CLUTTER TIDYING ROBOT UTILIZING FLOOR SEGMENTATION FOR MAPPING AND NAVIGATION SYSTEM

A method and apparatus are disclosed for a clutter tidying robot utilizing floor segmentation for its mapping and navigation system, whereby a perception module and navigation module transform lidar and image data from lidar sensors and cameras of a robot sensing system using segmentation and pseudo-laserscan or point cloud transformations to generate global and local maps. The robot pose and maps are transmitted to a robot brain that directs an action module to produce robot action commands controlling the operation of a clutter tidying robot using the pose and map data. In this manner multi-stage planning and sophisticated obstacle avoidance techniques may be incorporated into autonomous robot operations. Sont divulgués un procédé et un appareil pour un robot de rangement de désordre utilisant une segmentation de sol pour son système de cartographie et de navigation, un module de perception et un module de navigation transformant des données lidar et d'images provenant de capteurs lidar et de caméras d'un système de détection de robot à l'aide de transformations de pseudo-balayage laser ou de nuage de points et de segmentation pour générer des cartes globales et locales. Les poses de robot et les cartes sont transmises à un cerveau de robot qui dirige un module d'action pour produire des commandes d'action de robot commandant le fonctionnement d'un robot de rangement de désordre à l'aide des données de poses et de cartes. De cette manière, des techniques de planification multiétage et d'évitement d'obstacle sophistiquées peuvent être incorporées dans des opérations de robot autonome.