MAPPING STASIS FOR MOBILE CLEANING ROBOT

A mobile cleaning robot configured to clean an environment. The mobile cleaning robot can include a body and a drivetrain operable to move the body within the environment. The robot can include a sensor connected to the body and configured to generate a sensor signal based on interactions between the mobile cleaning robot and the environment. The robot can include an image capture device connected to the body and configured to generate an image stream based on an optical filed of view of the image capture device. The robot can include a controller connected to the body and configured to determine whether the mobile cleaning robot is in a stasis condition based on the image stream and the sensor signal. The controller can also update a map of the environment based on the stasis determination. L'invention concerne un robot de nettoyage mobile conçu pour nettoyer un environnement. Le robot de nettoyage mobile peut comprendre un corps et une chaîne cinématique utilisable pour déplacer le corps à l'intérieur de l'environnement. Le robot peut comprendre un capteur connecté au corps et configuré pour générer un signal de capteur sur la base d'interactions entre le robot de nettoyage mobile et l'environnement. Le robot peut comprendre un dispositif de capture d'images connecté au corps et configuré pour générer un flux d'images sur la base d'un champ de vision optique du dispositif de capture d'images. Le robot peut comprendre un dispositif de commande connecté au corps et configuré pour déterminer si le robot de nettoyage mobile est dans une condition de stase sur la base du flux d'images et du signal de capteur. Le dispositif de commande peut également mettre à jour une carte de l'environnement sur la base de la détermination de stase.