ROBOT SYSTEM, ROBOT CONTROL METHOD, AND ROBOT CONTROL PROGRAM

A robot system according to the present invention comprises a skeleton estimation unit that estimates skeletal information that represents the skeleton of a workpiece in a real space on the basis of a workpiece image that includes the workpiece, a completion state determination unit that determines the completion state of work performed on the workpiece on the basis of the estimated skeletal information and constraint condition information that indicates constraint conditions related to work on the workpiece, and a robot control unit that makes a robot provided in the real space perform work that corresponds to the determined completion state. Un système de robot selon la présente invention comprend une unité d'estimation de squelette qui estime des informations de squelette qui représentent le squelette d'une pièce dans un espace réel sur la base d'une image de pièce qui comprend la pièce, une unité de détermination d'état d'achèvement qui détermine l'état d'achèvement du travail effectué sur la pièce sur la base des informations de squelette estimées et des informations de condition de contrainte qui indiquent des conditions de contrainte liées au travail sur la pièce, et une unité de commande de robot qui amène un robot présent dans l'espace réel à effectuer un travail qui correspond à l'état d'achèvement déterminé. ロボットシステムは、現実空間に存在するワークを含むワーク画像に基づいて、当該ワークの骨格を示す骨格情報を推定する骨格推定部と、ワークに対する作業に関する制約条件を表す制約条件情報と、推定された骨格情報とに基づいて、ワークに対して行われる作業の完了状態を決定する完了状態決定部と、決定された完了状態に応じた作業を、現実空間に配置されたロボットに行わせるロボット制御部とを備える。