VEHICLE CONTROL DEVICE

The present disclosure relates to a vehicle control device comprising: a travel area determination unit that, when a vehicle travels across a plurality of travel areas of a road in the width direction, outputs travel area information about a first travel area, which is the travel area of the vehicle before the crossing, and a second travel area, which is the travel area of the vehicle after the crossing; and a target trajectory planning unit that plans a target trajectory of the vehicle. The target trajectory planning unit includes: an area positional relationship planning unit that plans an area positional relationship between the vehicle and the first and second travel areas at each time in the future; and a target speed planning unit that plans a target speed of the vehicle at each time on the basis of the area positional relationship calculated by the area positional relationship planning unit. The area positional relationship planning unit calculates the area positional relationship on the basis of at least one of a first amount of protrusion of the vehicle into the first travel area and a second amount of protrusion of the vehicle into the second travel area at each time. La présente divulgation concerne un dispositif de commande de véhicule comprenant : une unité de détermination de zone de déplacement qui, lorsqu'un véhicule se déplace sur une pluralité de zones de déplacement d'une route dans la direction de la largeur, délivre des informations de zone de déplacement concernant une première zone de déplacement, qui est la zone de déplacement du véhicule avant le passage, et une seconde zone de déplacement, qui est la zone de déplacement du véhicule après le passage ; et une unité de planification de trajectoire cible qui planifie une trajectoire cible du véhicule. L'unité de planification de trajectoire cible comprend : une unité de planification de relation de position de zone qui planifie une relation de position de zone entre le véhicule et les première et seconde zones de déplacement à chaque instant dans le futur ; et une unité de planification de vitesse cible qui planifie une vitesse cible du véhicule à chaque instant sur la base de la relation de position de zone calculée par l'unité de planification de relation de position de zone. L'unité de planification de relation de position de zone calcule la relation de position de zone sur la base d'une première quantité de saillie du véhicule dans la première zone de déplacement et/ou d'une secon