STRAIN WAVE GEAR PROVIDED WITH TORQUE DETECTION DEVICE

A strain gauge-type torque detection unit (20) of a strain wave gear (1) is provided with a first torque detection unit (20A) and a second torque detection unit (20B) that output two independent series of detection signals. The first and second torque detection units (20A, 20B) are each provided with a plurality of sets of strain gauges (11) affixed to a diaphragm (3c) of an external gear (3) at a prescribed angular interval around the center axis. A composite signal (23C) is generated by combining, after gain adjustment is performed, a first detection signal (22A) from the first torque detection unit (20A) and a second detection signal (22B) from the second torque detection unit (20B). Transmission torque can be calculated on the basis of the first detection signal (23A), the second detection signal (23B), and the composite signal (23C). From a torque detection device (10), three series of outputs resulting from adding a high-accuracy output (24C) to two independent series of detection outputs (24A, 24B) are acquired. L'invention concerne une unité de détection de couple de type jauge de déformation (20) d'un réducteur harmonique (1) pourvue d'une première unité de détection de couple (20A) et d'une seconde unité de détection de couple (20B) qui émettent deux séries indépendantes de signaux de détection. Les première et seconde unités de détection de couple (20A, 20B) sont chacune pourvues d'une pluralité d'ensembles de jauges de déformation (11) fixées à une membrane (3c) d'un engrenage externe (3) à un intervalle angulaire prescrit autour de l'axe central. Un signal composite (23C) est généré en combinant, après ajustement du gain, d'un premier signal de détection (22A) provenant de la première unité de détection de couple (20A) et d'un second signal de détection (22B) provenant de la seconde unité de détection de couple (20B). Un couple de transmission peut être calculé sur la base du premier signal de détection (23A), du second signal de détection (23B) et du signal composite (23C). Trois séries de sorties résultant de l'ajout d'une sortie de haute précision (24C) à deux séries indépendantes de sorties de détection (24A, 24B) sont obtenues à partir d'un dispositif de détection de couple (10). 波動歯車装置（１）の歪ゲージ式のトルク検出部（２０）は、独立した２系統の検出信号を出力する第１トルク検出部（２０Ａ）および第２トルク検出部（２０Ｂ）を備えている。第１、第２トルク検出部（２０Ａ、２０Ｂ）は、外歯歯車（３）のダイヤフラム（３ｃ）に、中心軸線回りに所定の角度間隔で貼り付けた複数組の歪ゲージ（１１）を備えている。第１トルク検出部（２０Ａ）からの第１検出信号（２２Ａ）と第２トルク検出部（２０Ｂ）からの第２検出信号（２２Ｂ）をゲイン調整後に合成して合成信号（２３Ｃ）が生成される。第１検出信号（２３Ａ）、第２検出信号