MEDICAL DEVICE AND MEDICAL PROGRAM

[Problem] To more appropriately grasp the situation of a treatment in a medical procedure. [Solution] This medical device 1 comprises a slave-side actuator 212, an operation control unit 311, a state specification unit 313, and a situation determination unit 314. The slave-side actuator 212 causes a treatment mechanism 60 to perform a treatment on a patient. The operation control unit 311 calculates a control parameter relating to a force-tactile sensation on the basis of information relating to a position detected in the course of the treatment and controls the operation of the slave-side actuator 212 on the basis of the control parameter. The state specification unit 313 calculates a state parameter indicating the state of a treatment target site 40 with which the treatment mechanism 60 is in contact on the basis of the information relating to the position detected in the course of the treatment. The situation determination unit 314 performs a determination based on the control parameter and the state parameter, and thereby detects when the treatment by the treatment mechanism 60 has reached a prescribed situation. Le problème décrit par la présente invention est de saisir de manière plus appropriée la situation d'un traitement dans une procédure médicale. La solution selon l'invention porte sur un dispositif médical 1 qui comprend un actionneur côté esclave 212, une unité de commande des opérations 311, une unité de spécification d'état 313 et une unité de détermination de situation 314. L'actionneur côté esclave 212 amène un mécanisme de traitement 60 à effectuer un traitement sur un patient. L'unité de commande des opérations 311 calcule un paramètre de commande relatif à une sensation tactile de force sur la base d'informations relatives à une position détectée au cours du traitement et commande l'opération de l'actionneur côté esclave 212 sur la base du paramètre de commande. L'unité de spécification d'état 313 calcule un paramètre d'état indiquant l'état d'un site cible de traitement 40 avec lequel le mécanisme de traitement 60 est en contact sur la base des informations relatives à la position détectée au cours du traitement. L'unité de détermination de situation 314 effectue une détermination sur la base du paramètre de commande et du paramètre d'état, et détecte ainsi lorsque le traitement par le mécanisme de traitement 60 a atteint une situation prescrite. 【課題】医療行為における施術の状況を、より適切に把握する。 【解決手段】医療機器１は、スレーブ側アクチュエータ２１２と、動作制御部３１１と、状態特定部３１３と、状況判定部３１４と