TRAJECTORY GENERATION METHOD AND TRAJECTORY GENERATION DEVICE

In a trajectory generation method and a trajectory generation device (20) according to the present invention, when a vehicle (V) is to enter an intersection (B1), a candidate lane (L1, L2, L3), which is a candidate for a lane for the vehicle (V) to travel when exiting the intersection (B1), is detected using detection results of a detection device for detecting lanes, and when there are a plurality of candidate lanes (L1, L2, L3), the accuracy with which the vehicle (V) can travel each of the candidate lanes (L1, L2, L3) using autonomous travel control is calculated, and an exit lane for the vehicle (V) to travel when exiting the intersection (B1) is selected from among the candidate lanes (L1, L2, L3) on the basis of the accuracies. Selon la présente invention, dans un procédé de génération de trajectoire et un dispositif de génération de trajectoire (20), lorsqu'un véhicule (V) doit entrer dans une intersection (B1), une voie candidate (L1, L2, L3), qui est un candidat pour une voie pour que le véhicule (V) se déplace lors de la sortie de l'intersection (B1), est détectée à l'aide de résultats de détection d'un dispositif de détection pour détecter des voies, et lorsqu'il existe une pluralité de voies candidates (L1, L2, L3), la précision avec laquelle le véhicule (V) peut parcourir chacune des voies candidates (L1, L2, L3) à l'aide d'une commande de déplacement autonome est calculée, et une voie de sortie pour que le véhicule (V) se déplace lors de la sortie de l'intersection (B1) est sélectionnée parmi les voies candidates (L1, L2, L3) sur la base des précisions. 本発明に係る軌跡生成方法及び軌跡生成装置（２０）では、車両（Ｖ）が交差点（Ｂ１）に進入する場合に、車線を検出する検出装置の検出結果から、車両（Ｖ）が交差点（Ｂ１）から退出するときに走行する車線の候補である候補車線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を検出し、候補車線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）が複数存在するときは、車両（Ｖ）が候補車線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を自律走行制御により走行できる確度を算出し、確度に基づき、候補車線（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）から、車両（Ｖ）が交差点（Ｂ１）から退出するときに走行する退出車線を選択する。