MOBILITY ASSISTANCE DEVICE

The invention relates to a mobility assistance device comprising a first self-balancing wheel mounted on a first wheel guide which defines a first curved path along which the first wheel guide and the first self-balancing wheel may move with respect to one another; a second self-balancing wheel mounted on a second wheel guide which defines a second curved path along which the second wheel guide and the second self-balancing wheel may move with respect to one another; a frame connecting the first wheel guide and the second wheel guide; a harness for receiving a user, the harness being provided on the frame; at least one control unit configured to control the first self-balancing wheel and/or second self-balancing wheel in accordance with an inverse pendulum principle. In a further aspect the invention relates to a method of using a mobility assistance device of the invention, the method comprising a step of propagating an intentional movement of a user by means of the device, while preventing falling, wherein the intentional movement is in particular a forward-backward rocking movement, a forward or backward displacement, a turning movement around a point and/or a turning movement in a partial circle. L'invention concerne un dispositif d'aide à la mobilité comprenant : une première roue à équilibrage automatique montée sur un premier guide de roue qui définit une première trajectoire incurvée le long de laquelle le premier guide de roue et la première roue à équilibrage automatique peuvent se déplacer l'un par rapport à l'autre ; une seconde roue à équilibrage automatique montée sur un second guide de roue qui définit une seconde trajectoire incurvée le long de laquelle le second guide de roue et la seconde roue à équilibrage automatique peuvent se déplacer l'un par rapport à l'autre ; un cadre reliant les premier et second guides de roue ; un harnais pour recevoir un utilisateur, le harnais étant disposé sur le cadre ; au moins une unité de commande configurée pour commander la première et/ou la seconde roue à équilibrage automatique conformément à un principe de pendule inversé. Dans un autre aspect, l'invention concerne un procédé d'utilisation d'un dispositif d'aide à la mobilité de l'invention, le procédé comprenant une étape de propagation d'un mouvement intentionnel d'un utilisateur au moyen du dispositif, tout en prévenant la chute, le mouvement intentionnel étant en particulier un mouvement de bascule avant-arrière, un déplacement avant ou arrière,