CLEANING DEVICE, CLEANING SYSTEM, AND CLEANING PROGRAM

A cleaning device (10) includes an own-position estimation unit (50) for estimating a position of an own device, control units (58, 60) for controlling the own device so as to clean a floor surface in a cleaning area (14), while autonomously traveling, on the basis of the position estimated by the own-position estimation unit, and a cleaning-effect determination unit (54) for determining a cleaning effect on the basis of images of the floor surface before and after the cleaning for each small area in the cleaning area, and when it is determined by the cleaning-effect determination unit that dirt on the floor surface has deteriorated, the control unit executes control to discontinue traveling of the own device in the small area to be determined and stop the cleaning. Un dispositif de nettoyage (10) comporte une unité d'estimation de position propre (50) destinée à estimer une position d'un dispositif propre, des unités de commande (58, 60) destinées à commander le dispositif propre de manière à nettoyer une surface de sol dans une zone de nettoyage (14), tout en se déplaçant de manière autonome, sur la base de la position estimée par l'unité d'estimation de position propre, et une unité de détermination d'effet de nettoyage (54) destinée à déterminer un effet de nettoyage sur la base d'images de la surface de sol avant et après le nettoyage pour chaque petite zone dans la zone de nettoyage, et lorsqu'il est déterminé par l'unité de détermination d'effet de nettoyage que la saleté sur la surface de sol s'est détériorée, l'unité de commande exécute une commande pour interrompre le déplacement du dispositif propre dans la petite zone devant être déterminée et arrêter le nettoyage. 清掃装置（１０）は、自装置の位置を推定する自己位置推定部（５０）と、自己位置推定部で推定された位置に基づいて自律走行しながら清掃エリア（１４）内の床面を清掃するように自装置を制御する制御部（５８、６０）と、清掃エリア内の小エリア毎に清掃前後の床面の画像に基づいて清掃効果を判定する清掃効果判定部（５４）と、を備え、制御部は、清掃効果判定部により床面の汚れが悪化したと判定された場合は、判定対象の小エリアで自装置の走行を停止し且つ清掃を中止するように制御する。