CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD, AND SURGERY ASSISTING ROBOT SYSTEM

Provided is a control device for smoothly replacing surgical tools in a surgery assisting robot system. This control device is for a surgery assisting robot system comprising: an operation unit including one or more followers to which a surgical tool is attached in a replaceable manner; a console unit including one or more leaders that are operated by an operator; and a display device for displaying, on a screen, a captured image of an affected area of a patient under surgery using the surgical tool. The control device controls the movement of the follower in accordance with the operation of the leader, and when a predetermined event is detected, disengages the coordination between the leader and the follower, displays information relating to a surgical tool that can be replaced with on the screen, and replaces the surgical tool attached to the follower. L'invention concerne un dispositif de commande destiné à remplacer sans problème des outils chirurgicaux dans un système de robot d'assistance chirurgicale. Ce dispositif de commande est destiné à un système de robot d'assistance chirurgicale comprenant : une unité d'actionnement comprenant un ou plusieurs suiveurs auxquels un outil chirurgical est fixé de manière remplaçable ; une unité de console comprenant un ou plusieurs meneurs qui sont actionnés par un opérateur ; et un dispositif d'affichage destiné à afficher, sur un écran, une image capturée d'une zone concernée d'un patient en chirurgie à l'aide de l'outil chirurgical. Le dispositif de commande commande le mouvement du suiveur en fonction du fonctionnement du meneur, et lorsqu'un événement prédéterminé est détecté, désolidarise la coordination entre le meneur et le suiveur, affiche des informations relatives à un outil chirurgical qui peut être remplacé à l'écran, et remplace l'outil chirurgical fixé au suiveur. 手術支援ロボットシステムにおいて術具交換を円滑に行う制御装置を提供する。 術具を交換可能に装着するフォロワを１以上含むオペレーションユニットと、操作者が操作するリーダを１以上含むコンソールユニットと、術具で手術中の患者の患部の撮像画像を画面に表示する表示装置を含む手術支援ロボットシステムの制御装置は、前記リーダの操作に応じてフォロワの動作を制御し、所定の事象を検出すると、前記リーダと前記フォロワの連動を解除して、前記画面に交換可能な術具の情報を表示し、前記フォロワに装着する術具を交換する。