DRIVING SUPPORT SYSTEM, DRIVING SUPPORT METHOD, PROGRAM, AND DRIVING SUPPORT DEVICE

Upon receipt of information indicating that an object having a time to collision (TTC hereinafter) less than a predetermined determination start value has arisen, a driving support ECU starts monitoring whether a driver has taken preliminary action, on the basis of an output signal from a motion sensor. If the driving support ECU is able to detect a specific preliminarily action of the driver during a determination period from when the TTC drops below the determination start value to when the TTC reaches a determination end value, the driving support ECU delays an output timing of a warning sound to be later than a standard timing. However, if the preliminarily action of the driver cannot be detected during the determination period, the driving support ECU sets the output timing of the warning sound to the standard timing or earlier than the standard timing. Lors de la réception d'informations indiquant la survenue d'un objet présentant un temps de collision (désigné ci-après par TTC) inférieur à une valeur de départ de détermination prédéterminée, une ECU d'aide à la conduite commence à surveiller si un conducteur entreprend une action préliminaire, sur la base d'un signal de sortie d'un capteur de mouvement. Si l'ECU d'aide à la conduite est apte à détecter une action préliminaire spécifique du conducteur pendant une période de détermination à partir du moment où le TTC diminue au-dessous de la valeur de départ de détermination jusqu'au moment où le TTC atteint une valeur de fin de détermination, l'ECU d'aide à la conduite retarde une synchronisation de sortie d'un son d'avertissement de sorte qu'il soit ultérieur à une synchronisation standard. Toutefois, si l'action préliminaire du conducteur ne peut pas être détectée pendant la période de détermination, l'ECU d'aide à la conduite règle la synchronisation de sortie du son d'avertissement sur la synchronisation standard ou antérieure à la synchronisation standard. 運転支援ＥＣＵは、衝突余裕時間（以降、ＴＴＣ）が所定の判定開始値未満の物体が生じたことを受けて、モーションセンサの出力信号に基づき、ドライバが予備行動を実施したか否かの監視を開始する。運転支援ＥＣＵは、ＴＴＣが判定開始値未満となってから判定終了値になるまでの判定期間中に、ドライバの特定の予備行動を検出できた場合には、警報音の出力タイミングを、標準タイミングよりも遅くする。一方、運転支援ＥＣＵは判定期間中にドライバの予備行動を検出できなかった場合には、警報音の出力タイミングを標準タイミングに設定するか、標準タイミングよりも早めに設定する。