VEHICLE NAVIGATION

A method for use in navigating a vehicle through a gap within an environment, the method including in one or more electronic processing devices, acquiring mapping data indicative of a three dimensional map of the environment and generating a three dimensional occupancy grid proximate the gap. For at least some positions within the environment, a vehicle pose is calculated based on motion primitives indicative of available vehicle movements and environment terrain determined from the mapping data. Following this, a proximity is detected using the vehicle pose and occupancy grid, with a path through the gap being calculated using the proximity. L'invention concerne un procédé destiné à être utilisé dans la navigation d'un véhicule à travers un espace au sein d'un environnement, le procédé comportant dans un ou plusieurs dispositifs de traitement électronique, l'acquisition de données de mappage indiquant une carte tridimensionnelle de l'environnement et la génération d'une grille d'occupation tridimensionnelle à proximité de l'espace. Pour au moins certaines positions au sein de l'environnement, une pose de véhicule est calculée sur la base de primitives de mouvement indiquant des mouvements de véhicule disponibles et un terrain d'environnement déterminé à partir des données de mappage. À la suite de cela, une proximité est détectée à l'aide de la pose de véhicule et de la grille d'occupation, un trajet à travers l'espace étant calculé à l'aide de la proximité.