METHOD FOR DETECTING AND TRACKING OBJECTS IN A SURROUNDING REGION OF A VEHICLE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten (O) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (1), wobei mittels zumindest eines Lidarsensors (2) in mehreren aufeinanderfolgenden Messungen Lichtsignale (LS) ausgesendet und von Objekten (O) zurückgesendete Reflexionen (R1 bis Rm) der Lichtsignale (LS) erfasst werden, anhand der Reflexionen (R1 bis Rm) zu jeder Messung eine Punktewolke (PW1 bis PW4) erzeugt wird und mittels der in den aufeinanderfolgenden Messungen erzeugten Punktewolken (PW1 bis PW4) Objekte (O) in der Umgebung erkannt und verfolgt werden. Erfindungsgemäß werden die Reflexionen (R1 bis Rm) einer Messung mit Reflexionen (R1 bis Rm) vorheriger Messungen verglichen und Reflexionen (R1 bis Rm) innerhalb einer Messung, welche nicht einem in den vorherigen Messungen erkannten und verfolgten Objekt (O) zugeordnet werden können, werden als nicht zu dem Objekt (O) gehörige Umgebungseinflüsse (UE) erkannt und gefiltert. The invention relates to a method for detecting and tracking objects (O) in a surrounding region of a vehicle (1), wherein light signals (LS) are emitted by means of at least one LiDAR sensor (2) in a plurality of successive measurements and reflections (R1 to Rm) of the light signals (LS) that are returned by objects (O) are detected, a point cloud (PW1 to PW4) is generated for each measurement on the basis of the reflections (R1 to Rm) and, by means of the point clouds (PW1 to W4) generated in the successive measurements, objects (O) in the surrounding region are detected and tracked. According to the invention, the reflections (R1 to Rm) in one measurement are compared with reflections (R1 to Rm) in previous measurements, and reflections (R1 to Rm) within one measurement that cannot be assigned to an object (O) detected and tracked in the preceding measurements are identified as environmental influences (UE) which are not associated with the object (O) and are filtered. L'invention concerne un procédé de détection et de suivi d'objets (O) dans une zone environnante d'un véhicule (1). Des signaux lumineux (LS) sont émis au moyen d'au moins un capteur LiDAR (2) dans une pluralité de mesures et de réflexions successives (R1 à Rm) des signaux lumineux (LS) qui sont renvoyés par des objets (O), un nuage de points (PW1 à PW4) est généré pour chaque mesure sur la base des réflexions (R1 à Rm) et, au moyen des nuages de points (PW1 à W4) générés lors des mesures successives, des objets (O) dans la région environnante