ROBOT, ROBOT CONTROL PROGRAM, INFORMATION PROCESSING DEVICE, TRAINING DATA GENERATION METHOD, OPERATION PARAMETER GENERATION METHOD, PROGRAM, AND TRAINED MODEL GENERATION METHOD

A humanoid robot (robot) comprises: a grip part which includes a palm part serving as a base for holding a cloth (work object) and a plurality of finger parts radially extending from the palm part; a palm sensor part which is provided in the palm part and detects work object information including the shape and disposition of the work object; and a control part which inputs a detection result of the palm sensor part to a trained learning model trained using training data representing a combination of an operation of a hand of an experienced worker during work and an operation of a sewing machine, and controls the holding and manipulation of the work object by the grip part on the basis of operation parameters obtained by executing arithmetic processing of the learning model. Robot humanoïde (robot) comprenant : une partie de préhension qui comprend une partie paume servant de base pour maintenir un tissu (objet de travail) et une pluralité de parties doigts s'étendant radialement à partir de la partie paume ; une partie capteur de paume qui est disposée dans la partie paume et détecte des informations d'objet de travail comprenant la forme et la disposition de l'objet de travail ; et une partie de commande qui entre un résultat de détection de la partie capteur de paume sur un modèle d'apprentissage formé formé à l'aide de données de formation représentant une combinaison d'une opération d'une main d'un travailleur expérimenté pendant le travail et d'une opération d'une machine à coudre, et commande le maintien et la manipulation de l'objet de travail par la partie de préhension sur la base de paramètres de fonctionnement obtenus par exécution d'un traitement arithmétique du modèle d'apprentissage. 人型ロボット（ロボット）は、布（作業物）を保持する基盤となる掌部と、掌部から放射状に延長された複数の指部とを備えた把持部と、掌部に設けられ、作業物の形状及び配置を含む作業物情報を検出する掌センサ部と、作業熟練者の作業時の手の動作とミシンの動作の組み合わせを表す学習データを用いて学習された学習済みの学習モデルに掌センサ部の検出結果を入力し、学習モデルの演算処理を実行することで得られる動作パラメータに基づき、把持部による作業物の保持及び操作を制御する制御部と、を有する。