VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL SYSTEM

According to an aspect of a vehicle control device, a vehicle control method, and a vehicle control system of the present invention: a target vehicle momentum indicating a target yaw rate or a target lateral acceleration is acquired on the basis of an operation angle of a steering wheel; when the steered angle of a steered wheel cannot be detected, a control command for generating a yaw moment in the vehicle by a wheel other than the steered wheel on the basis of the target vehicle momentum is output; and a braking/driving force command for providing a braking/driving force to the steered wheel is output on the basis of a steered angle estimated on the basis of a difference between the actual vehicle momentum generated in the vehicle by the control command and the target vehicle momentum. This enables turning control to be carried out by means of the braking/driving force with high precision, even if the information of the steered angle has been lost. Selon un aspect d'un dispositif de commande de véhicule, un procédé de commande de véhicule et un système de commande de véhicule de la présente invention : un moment de véhicule cible indiquant une vitesse de lacet cible ou une accélération latérale cible est acquis sur la base d'un angle de fonctionnement d'un volant ; lorsque l'angle de direction d'une roue directrice ne peut pas être détecté, une instruction de commande pour générer un moment de lacet dans le véhicule par une roue autre que la roue directrice sur la base du moment cible de véhicule est délivrée ; et une instruction de force de freinage/d'entraînement pour fournir une force de freinage/d'entraînement à la roue directrice est délivrée sur la base d'un angle dirigé estimé sur la base d'une différence entre le moment réel de véhicule généré dans le véhicule par l'instruction de commande et le moment cible de véhicule. Ceci permet d'effectuer une commande de rotation au moyen de la force de freinage/d'entraînement avec une précision élevée, même si les informations de l'angle dirigé ont été perdues. 本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムによれば、その１つの態様において、ステアリングホイールの操作角に基づいて目標ヨーレートまたは目標横加速度を示す目標車両運動量を取得し、転舵輪の転舵角が検出不能である場合、目標車両運動量に基づいて転舵輪以外の車輪で車両にヨーモーメントを発生させるための制御指令を出力し、制御指令によって車両に発生した実車両運動量と目標車両運動量との差に基づいて推定した転舵角に基づいて、転舵輪に制駆動力を与える制駆動力指令を出力する。これにより、転舵角の情報を失っていても、制駆動力による旋回制御を高い精度で実施できる。