CONTROL DEVICE, CONTROL METHOD, AND PROGRAM

In this control device, a spatial information acquisition unit acquires spatial information of a movement area in which a moving body to be controlled moves. An image data acquisition unit acquires image data obtained by capturing images of the surrounding area of the moving body. An identification unit identifies the position of the moving body and a surrounding object around the moving body from the spatial information and the image data. When the surrounding object is not included in the spatial information, an instruction unit calculates the possibility of contact between the moving body and the surrounding object, and if the possibility is equal to or greater than a threshold value, outputs a signal instructing the moving body to avoid the surrounding object. Selon la présente invention, dans ce dispositif de commande, une unité d'acquisition d'informations spatiales acquiert des informations spatiales d'une zone de mouvement dans laquelle un corps mobile à commander se déplace. Une unité d'acquisition de données d'image acquiert des données d'image obtenues par capture d'images de la zone environnante du corps mobile. Une unité d'identification identifie la position du corps mobile et un objet environnant autour du corps mobile à partir des informations spatiales et des données d'image. Lorsque l'objet environnant n'est pas inclus dans les informations spatiales, une unité d'instruction calcule la possibilité de contact entre le corps mobile et l'objet environnant, et si la possibilité est égale ou supérieure à une valeur seuil, délivre un signal ordonnant au corps mobile d'éviter l'objet environnant. 制御装置において、空間情報取得部は、制御対象である移動体が移動する移動領域の空間情報を取得する。画像データ取得部は、移動体の周辺を撮影した画像データを取得する。特定部は、空間情報と画像データとから移動体の位置と移動体の周辺の周辺物体とを特定する。指示部は、周辺物体が空間情報に含まれない場合に、移動体と周辺物体とが接触する可能性を算出し、可能性が閾値以上の場合に、周辺物体を回避することを指示する信号を出力する。