FINGER DEVICE OF ROBOT ARM

The present invention relates to a finger device of a robot arm, the finger device being characterized by comprising: a base fixed to the tip of the robot arm; at least two multi-joint frames provided on the base and equipped with actuators that respectively provide power to joints; finger caps that are installed at the ends of the multi-joint frames and come into contact with the surface of an object; suction holes formed in regions of the finger caps that come into contact with the surface of the object; and a negative pressure-generating unit that is connected to the suction holes via flow paths and generates negative pressure in the suction holes. La présente invention concerne un dispositif de doigt d'un bras de robot, le dispositif de doigt étant caractérisé par le fait qu'il comprend : une base fixée au bout du bras de robot ; au moins deux cadres à articulations multiples disposés sur la base et comportant des actionneurs qui fournissent respectivement de l'énergie à des articulations ; des capuchons de doigt qui sont installés aux extrémités des cadres à articulations multiples et viennent en contact avec la surface d'un objet ; des trous d'aspiration formés dans des régions des capuchons de doigt qui viennent en contact avec la surface de l'objet ; et une unité de génération de pression négative qui est reliée aux trous d'aspiration par l'intermédiaire de trajets d'écoulement et génère une pression négative dans les trous d'aspiration. 본 발명은 로봇 암의 핑거장치에 관한 것으로, 로봇 암의 선단에 고정되는 베이스와, 상기 베이스에 적어도 둘 이상 마련되며 각 관절마다 동력을 제공하는 엑추에이터가 설치된 다관절 프레임과, 상기 다관절 프레임의 끝단에 설치되며 대상물의 표면과 접촉하는 핑거 캡과, 상기 핑거 캡 중 대상물의 표면과 접촉하는 부분에 형성된 흡기홀 및 상기 흡기홀과 유로로 연결되어 상기 흡기홀에 부압을 발생시키는 부압발생유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 핑거장치가 개시된다.