INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD, AND PROGRAM

The present disclosure relates to an information processing device, an information processing method, and a program that make it possible to more suitably create a high-density and high-accuracy depth dataset. An accumulation unit accumulates a point cloud for a plurality of frames acquired by a LiDAR, a segmentation unit executes image segmentation on an intensity image that is acquired by the LiDAR and is based on reflection intensity from an environment, and an occlusion removal unit removes an occlusion point cloud corresponding to an occlusion region from the accumulated point cloud by using the result of executing the image segmentation. The technology according to the present disclosure can be applied to a sensor fusion system for automotives. La présente invention concerne un dispositif de traitement d'informations, un procédé de traitement d'informations et un programme qui permettent de créer de manière plus appropriée un ensemble de données de profondeur à haute densité et à haute précision. Une unité d'accumulation accumule un nuage de points pour une pluralité de trames acquises par un LiDAR, une unité de segmentation exécute une segmentation d'image sur une image d'intensité qui est acquise par le LiDAR et est basée sur une intensité de réflexion provenant d'un environnement, et une unité d'élimination d'occlusion élimine un nuage de points d'occlusion correspondant à une région d'occlusion à partir du nuage de points accumulé en utilisant le résultat de l'exécution de la segmentation d'image. La technologie selon la présente invention peut être appliquée à un système de fusion de capteurs pour automobiles. 本開示は、より好適に、高密度かつ高精度なデプスデータセットを作成することができるようにする情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。 アキュムレート部は、ＬｉＤＡＲにより取得される複数フレーム分の点群をアキュムレートし、セグメンテーション部は、ＬｉＤＡＲにより取得される環境からの反射強度に基づいた強度画像に対して画像セグメンテーションを実行し、オクルージョン除去部は、画像セグメンテーションの実行結果を用いて、アキュムレートされた点群から、オクルージョン領域に対応するオクルージョン点群を除去する。本開示に係る技術は、バ車載向けのセンサフュージョンシステムに適用することができる。