TOOL DRIVER AXIAL DISPLACEMENT SENSING

A tool driver for a robotic system can include a sensor to allow the surgical robotic system to determine if a tool or a sterile adapter are fully coupled to the tool driver. The tool driver can include a rotating output that can manipulate a tool and translate perpendicular to a surface of a tool driver body. The tool driver can include a drive mechanism to rotate the rotating output. Un dispositif d'entraînement d'outil pour un système robotique peut comprendre un capteur pour permettre au système robotique chirurgical de déterminer si un outil ou un adaptateur stérile sont complètement couplés au dispositif d'entraînement d'outil. Le dispositif d'entraînement d'outil peut comprendre un organe de sortie rotatif qui peut manipuler un outil et effectuer un mouvement de translation perpendiculairement à la surface d'un corps d'entraînement d'outil. Le dispositif d'entraînement d'outil peut comprendre un mécanisme d'entraînement destiné à faire tourner l'organe de sortie rotatif.