POSITION ESTIMATION SYSTEM

A position estimation system (1) comprises: a magnetic positioning circuit (153) that estimates the position of a vehicle by using a magnetic marker (10) as a reference; a dead reckoning circuit (151) that estimates the position of the vehicle through dead reckoning based on internal information obtained from the inside of the vehicle; and a filtering circuit (157) that estimates a state quantity including the position of the vehicle on the basis of the position of the vehicle estimated by the magnetic positioning circuit (153) and the position of the vehicle estimated by the dead reckoning circuit (151). The state quantity can be represented by a state equation that includes, as a variable, a sideslip angle, which is an angular difference between the yaw angle of the vehicle and the travel direction of the vehicle. The sideslip angle is estimated using an approximate formula for regular circular turning. L'invention concerne un système d'estimation de position (1) qui comprend : un circuit de positionnement magnétique (153) qui estime la position d'un véhicule en utilisant un marqueur magnétique (10) comme référence ; un circuit de navigation à l'estime (151) qui estime la position du véhicule par navigation à l'estime sur la base d'informations internes obtenues à partir de l'intérieur du véhicule ; et un circuit de filtrage (157) qui estime une quantité d'état comprenant la position du véhicule sur la base de la position du véhicule estimée par le circuit de positionnement magnétique (153) et de la position du véhicule estimée par le circuit de navigation à l'estime (151). La quantité d'état peut être représentée par une équation d'état qui comprend, comme variable, un angle de dérapage, qui est une différence angulaire entre l'angle de lacet du véhicule et la direction de déplacement du véhicule. L'angle de dérapage est estimé à l'aide d'une formule approximative pour une rotation circulaire régulière. 位置推定システム（１）は、磁気マーカ（１０）を基準として車両の位置を推定する磁気ポジショニング回路（１５３）と、車両の内界から取得される内界情報に基づくデッドレコニングにより車両の位置を推定するデッドレコニング回路（１５１）と、磁気ポジショニング回路（１５３）により推定された車両の位置と、デッドレコニング回路（１５１）により推定された車両の位置と、に基づき、車両の位置を含む状態量を推定するフィルタリング回路（１５７）と、を備え、状態量は、車両のヨー角と車両の移動方向との角度的なずれである横滑り角を変数に含む状態方程式により表すことができ、横滑り角は、定常円旋回の近似式により推定される。