ROBOT WITH ARTICULATED OR VARIABLE LENGTH UPPER ARM

A robotic system includes a robotic arm that includes a first joint that connects a first segment to a second segment, the first segment being connected at an end of the first segment opposite the first joint to a shoulder joint of the robotic arm and the second segment being connected at an end of the second segment opposite the first joint to an elbow joint of the robotic arm; and a processor coupled to the robotic arm and configured to receive an end effector trajectory and determine a motion plan to move the end effector through the end effector trajectory, including by using the first joint to vary the distance between the shoulder joint and the elbow joint, as and if needed, to realize the end effector trajectory while using the joints and links other than the first joint in a preferred pose. L'invention concerne un système robotisé comprenant un bras robotisé qui comprend une première articulation qui relie un premier segment à un second segment, le premier segment étant relié au niveau d'une extrémité du premier segment opposée à la première articulation à une articulation d'épaule du bras robotisé et le second segment étant relié au niveau d'une extrémité du second segment opposée à la première articulation à une articulation de coude du bras robotisé ; et un processeur couplé au bras robotisé et configuré pour recevoir une trajectoire d'effecteur terminal et déterminer un plan de mouvement pour déplacer l'effecteur terminal à travers la trajectoire d'effecteur terminal, y compris en utilisant la première articulation pour faire varier la distance entre l'articulation d'épaule et l'articulation de coude, comme et si nécessaire, pour réaliser la trajectoire d'effecteur terminal tout en utilisant les articulations et les liaisons autres que la première articulation dans une pose préférée.