CONTROLLER, STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM, AND METHOD FOR GENERATING A COUNTER TORQUE ON A STEERING WHEEL OF A STEER-BY-WIRE STEERING SYSTEM

Die Erfindung betrifft ein Steuergerät (9) für einen Aktor (8) zur Erzeugung eines Gegenmoments (MR) an einem Lenkrad (4) eines Steer-by-Wire-Lenksystems (1), wobei das Steuergerät (9) derart ausgebildet ist, aus einem Lenkradwinkel (φ), einer Lenkradwinkelgeschwindigkeit (I), einem Handmoment (MH) am Lenkrad (4), einer Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und einer Zahnstangenkraft (FZ) ein resultierendes Gegenmoment (MR) zu berechnen, wobei das resultierende Gegenmoment (MR) einen Anteil für eine aktive Rückstellung und einen Anteil aufgrund der Rückkopplung von der Straße enthält, wobei das Steuergerät (9) ein Modul (20) enthält, das derart ausgebildet ist, aus der Fahrzeuggeschwindigkeit (V), dem Lenkradwinkel (φ), der Lenkradwinkelgeschwindigkeit (I) und dem Handmoment (MH) eine Zahnstangenkraft (FZAR) aufgrund der aktiven Rückstellung zu berechnen, wobei das Steuergerät (9) mindestens einen Addierer (22) aufweist, der die Zahnstangenkraft (FZ) und die Zahnstangenkraft (FZAR) aufgrund der aktiven Rückstellung zu einer Gesamt-Zahnstangenkraft (FZges) addiert, ein Steer-by-Wire-Lenksystem (1) und ein Verfahren zur Erzeugung eines Gegenmoments (MR). The invention relates to a controller (9) for an actuator (8) for generating a counter torque (MR) on a steering wheel (4) of a steer-by-wire steering system (1). The controller (9) is designed to calculate a counter torque (MR) resulting from the steering wheel angle (φ), the steering wheel angular speed (I), the manual torque (MH) on the steering wheel (4), the vehicle speed (V), and the steering rack force (FZ), wherein the resulting counter torque (MR) contains a component for an active return and a component based on the feedback from the road, and the controller (9) contains a module (20) which is designed to calculate the active return-based steering rack force (FZAR) from the vehicle speed (V), the steering wheel angle (φ), the steering wheel angular speed (I), and the manual torque (MH). The controller (9) has at least one adder (22) which adds the steering rack force (FZ) and the active return-based steering rack force (FZAR) in order to form a total steering rack force (FZges). The invention also relates to a steer-by-wire steering system (1) and to a method for generating a counter torque (MR). L'invention concerne un dispositif de commande (9) pour un actionneur (8) destiné à générer un contre-couple (MR) sur un volant (4) d'un système de direction à commande électrique (1). Le dispositif de commande (9)