CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD, AND STORAGE MEDIUM

A service robot includes a backdrivable robot arm, a robot body that supports the robot arm, a mobile carriage that is provided at a lower portion of the robot body, and a control unit that controls the robot arm and the mobile carriage. The control unit is configured to execute a collision relaxati...

Ausführliche Beschreibung

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Bibliographische Detailangaben
Hauptverfasser:	BITO, Hiroshi, OKUMATSU, Yoshihiro, MISAO, Kazutomo, GOTO, Akihito, MORI, Takemitsu
Format:	Patent
Sprache:	eng ; fre
Schlagworte:	CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES HAND TOOLS MANIPULATORS PERFORMING OPERATIONS PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS TRANSPORTING
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Beschreibung
Zusammenfassung:	A service robot includes a backdrivable robot arm, a robot body that supports the robot arm, a mobile carriage that is provided at a lower portion of the robot body, and a control unit that controls the robot arm and the mobile carriage. The control unit is configured to execute a collision relaxation control in response to action of external force caused by contact with a peripheral object on the robot arm during movement of the service robot using the mobile carriage. Un robot de service comprend un bras de robot pouvant être entraîné en arrière, un corps de robot qui supporte le bras de robot, un chariot mobile qui est disposé au niveau d'une partie inférieure du corps de robot, et une unité de commande qui commande le bras de robot et le chariot mobile. L'unité de commande est conçue pour exécuter une commande de relaxation de collision en réponse à l'action d'une force externe provoquée par un contact avec un objet périphérique sur le bras de robot pendant le mouvement du robot de service à l'aide du chariot mobile.