METHOD FOR DETECTING AN OBJECT, AND ANGLE-RESOLVING FMCW RADAR SENSOR SYSTEM

Verfahren zur Objektdetektion mit einem winkelauflösenden FMCW-Radar-sensor, bei dem anhand von Empfangssignalen aus mehreren Empfangskanälen des Radarsensors ein mindestens dreidimensionales Spektrum (56) mit einer Abstandsdimension (d), einer die Relativgeschwindigkeiten (v) der Objekte angebenden Dopplerdimension und einer Winkeldimension (α, θ) generiert wird, wobei der Radarsensor in der Dopplerdimension unterabtastend ist und demzufolge das Spektrum (56) in dieser Dimension unvollständig und mehrdeutig ist und wobei zur Auflösung der Mehrdeutigkeiten ein Frequenzmodulationsschema mit mehreren ineinander verschachtelten Sequenzen von zeitlich äquidistanten Frequenzrampen verwendet werden und für jede von mehreren Geschwindigkeitshypothesen anhand bekannter Zeitversätze zwischen den zu verschiedenen Sequenzen gehörenden Frequenzrampen ein geschwindigkeitsabhängiger Phasenversatz zwischen den für die verschiedenen Sequenzen erhaltenen Empfangssignalen modelliert und mit dem gemessenen Phasenversatz verglichen wird, dadurch gekennzeichnet, dass beim Phasenvergleich winkelabhängige Phasenversätze den verschiedenen Empfangskanälen gemeinsam mit den geschwindigkeitsabhängigen Phasenversätzen ausgewertet werden und ein vollständiges und eindeutiges Spektrum (60) rekonstruiert wird und dass die Objektdetektion (60) auf der Basis des rekonstruierten Spektrums (60) erfolgt. The invention relates to a method for detecting an object using an angle-resolving FMCW radar sensor. An at least three-dimensional spectrum (56) with a spacing dimension (d), a Doppler dimension which indicates the relative speed (v) of the objects, and an angular dimension (α, θ) is generated using received signals from multiple receiving channels of the radar sensor, wherein the radar sensor down-samples in the Doppler dimension, and the spectrum (56) is consequently incomplete and ambiguous in the Doppler dimension. In order to resolve the ambiguities, a frequency modulation scheme with a plurality of nested sequences of temporally equidistant frequency ramps is used, and for each of a plurality of speed hypotheses, a speed-based phase offset between the received signals obtained for the different sequences is modeled using known time offsets between the frequency ramps belonging to the different sequences and is compared with the measured phase offset. The invention is characterized in that during the phase comparison, angle-based phase offsets of the different receiving channels are an