METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE, DRIVE CONTROL UNIT AND VEHICLE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges mit mindestens einem elektrischen Antrieb (3.i) zum Antreiben von Rädern (2.i), wobei eine Antriebs-Steuereinheit (10) ausgebildet ist, ein Soll-Antriebsmoment und/oder eine Soll-Antriebsdrehzahl zu erzeugen und an den jeweiligen Antrieb (3.i) auszugeben, mit den folgenden Schritten: - Ermitteln einer Fahrzeug-Geschwindigkeit (v1); - Ermitteln einer Ist-Raddynamikgröße, die das Drehverhalten eines einzelnen Rades charakterisiert; - Ermitteln von den Rädern (2.i) zugeordneten Schwellwerten; - Ermitteln einer Regelabweichung zwischen der Ist-Raddynamikgröße und dem Schwellwert, und für den Fall, dass eine unzulässige Regelabweichung vorliegt: - Limitieren des Soll-Antriebsmomentes und/oder der Soll-Antriebsdrehzahl für das Rad (2.i) mit der unzulässigen Regelabweichung, wobei für den Fall, dass seitenweise unterschiedliche Regelabweichungen für die Räder (2.i) einer Fahrzeugachse ermittelt werden, ein externes Brems-Anforderungssignal durch die Antriebs-Steuereinheit erzeugt und ausgegeben wird, aufgrund dessen die Betriebsbremse an demjenigen Rad (2.i) mit der höheren Regelabweichung angesteuert wird, wobei das Grenz-Antriebsmoment und/oder die Grenz-Antriebsdrehzahl in Abhängigkeit des von den angesteuerten Betriebsbremsen (7.i) aufgebrachten Brems-Momentes festgelegt oder angepasst wird. The invention relates to a method for controlling a vehicle comprising at least one electric drive (3.i) for driving wheels (2.i), wherein a drive control unit (10) is designed to generate a target drive torque and/or a target drive rotation speed and to output them to the relevant drive (3.i), comprising the following steps: - determining a vehicle speed (v1); - determining an actual wheel dynamics variable which characterizes the rotational behaviour of an individual wheel; - determining threshold values associated with the wheels (2.i); - determining a control deviation between the actual wheel dynamics variable and the threshold value and, if an impermissible control deviation is present: - limiting the target drive torque and/or the target drive rotation speed for the wheel (2.i) with the impermissible control deviation, wherein, if control deviations for the wheels (2.i) of a vehicle axle which are different on different sides are determined, an external brake request signal is generated and output by the drive control unit, the service brake on the wheel (2.i) with the higher control deviation being