POINT GROUP PROCESSING DEVICE, POINT GROUP PROCESSING METHOD, AND POINT GROUP PROCESSING PROGRAM

This point group processing device includes: an input unit that receives a combination of a 3D point group which is on the surface of an object that was measured, and a measured posture in which the 3D point group was measured; a foreground extraction unit that extracts, on the basis of the measured posture, a foreground point group which is the point group of a foreground portion, from the 3D point group; and a point group integration unit that integrates the foreground point group and a background point group which is the point group of a background portion and which was found in advance. La présente invention concerne un dispositif de traitement de groupe de points qui comprend : une unité d'entrée qui reçoit une combinaison d'un groupe de points 3D qui est sur la surface d'un objet qui a été mesuré, et d'une posture mesurée dans laquelle le groupe de points 3D a été mesuré ; une unité d'extraction de premier plan qui extrait, sur la base de la posture mesurée, un groupe de points de premier plan qui est le groupe de points d'une partie de premier plan, à partir du groupe de points 3D ; et une unité d'intégration de groupe de points qui intègre le groupe de points de premier plan et un groupe de points d'arrière-plan qui est le groupe de points d'une partie d'arrière-plan et qui a été trouvé à l'avance. 点群処理装置は、計測された物体の表面上の三次元点群と、前記三次元点群を計測した計測姿勢との組み合わせを受け付ける入力部と、前記計測姿勢に基づいて、前記三次元点群から、前景部分の点群である前景点群を抽出する前景抽出部と、前記前景点群と、予め求められた、背景部分の点群である背景点群とを統合する点群統合部と、を含む。