VEHICLE CONTROL METHOD WITH STEERING ANGLE CORRECTION
Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerverfahren (1 ) aufweisend: Früherkennen (17) eines instabilen Fahrzustands (330) eines Fahrzeugs (300) zumindest unter Verwendung einer Ist-Größe (9) und einer Soll-Trajektorie (TSoll); wobei beim Früherkennen (17) ermittelt wird, ob der instabile Fahrzustand...
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|---|---|
| Format: | Patent |
| Sprache: | eng ; fre ; ger |
| Schlagworte: | |
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| creator | BIEBER, Benjamin PLÄHN, Klaus WULF, Oliver BÖTTCHER, Jonas |
| description | Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerverfahren (1 ) aufweisend: Früherkennen (17) eines instabilen Fahrzustands (330) eines Fahrzeugs (300) zumindest unter Verwendung einer Ist-Größe (9) und einer Soll-Trajektorie (TSoll); wobei beim Früherkennen (17) ermittelt wird, ob der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) oder ein Übersteuern (334) des Fahrzeugs (300) ist; und in Antwort auf das Früherkennen (17): Definieren (40) einer Lenkwinkelkorrektur (41) für einen Soll-Lenkwinkel (δSoll), wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) eine Lenkwinkellimitierung (δlim) eines bereitstellbaren Ist-Lenkwinkels (δlst) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) ist, und wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) einen dem Soll-Lenkwinkel (δSoll) entgegen gerichteten Gegenlenkwinkel (öcs) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) des Fahrzeugs (300) ein Übersteuern (334) ist; und Lenken (47) des Fahrzeugs (300) unter Verwendung der Lenkwinkelkorrektur (41). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeugsteuersystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt.
The invention relates to a vehicle control method (1) having the steps of: carrying out an early detection (17) of an unstable driving state (330) of a vehicle (300) at least using an actual variable (9) and a target trajectory (TSoll), wherein during the early detection (17), it is ascertained whether the unstable driving state (330) is an understeering (332) of the vehicle (300) or an oversteering (334) of the vehicle (300), and in response to the early detection (17): defining (40) a steering angle correction (41) for a target steering angle (δSoll), said steering angle correction (41) comprising a steering angle limitation (δlim) of an actual steering angle (δlst), which can be provided, if the unstable driving state (330) is an understeering (232) of the vehicle (300) and a counter steering angle (öcs), which is directed opposite the target steering angle (δSoll), if the unstable driving state (330) of the vehicle (300) is an oversteering (334); and steering (47) the vehicle (300) using the steering angle correction (41). The invention additionally relates to a vehicle control system (200), to a vehicle (300), and to a computer program product.
L'invention concerne un procédé de commande de véhicule (1) comprenant les étapes consistant à : effectuer une détection précoce (17) d'un état de conduite instable (330) d'un véhicule (300 |
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The invention relates to a vehicle control method (1) having the steps of: carrying out an early detection (17) of an unstable driving state (330) of a vehicle (300) at least using an actual variable (9) and a target trajectory (TSoll), wherein during the early detection (17), it is ascertained whether the unstable driving state (330) is an understeering (332) of the vehicle (300) or an oversteering (334) of the vehicle (300), and in response to the early detection (17): defining (40) a steering angle correction (41) for a target steering angle (δSoll), said steering angle correction (41) comprising a steering angle limitation (δlim) of an actual steering angle (δlst), which can be provided, if the unstable driving state (330) is an understeering (232) of the vehicle (300) and a counter steering angle (öcs), which is directed opposite the target steering angle (δSoll), if the unstable driving state (330) of the vehicle (300) is an oversteering (334); and steering (47) the vehicle (300) using the steering angle correction (41). The invention additionally relates to a vehicle control system (200), to a vehicle (300), and to a computer program product.
L'invention concerne un procédé de commande de véhicule (1) comprenant les étapes consistant à : effectuer une détection précoce (17) d'un état de conduite instable (330) d'un véhicule (300) au moins à l'aide d'une variable réelle (9) et d'une trajectoire cible (TSoll), dans lequel, pendant la détection précoce (17), il est déterminé si l'état de conduite instable (330) est un sous-virage (332) du véhicule (300) ou un survirage (334) du véhicule (300), et en réponse à la détection précoce (17) : définir (40) une correction d'angle de braquage (41) pour un angle de braquage cible (δSoll), ladite correction d'angle de braquage (41) comprenant une limitation d'angle de braquage (δlim) d'un angle de braquage réel (δlst), qui peut être fourni, si l'état de conduite instable (330) est un sous-virage (232) du véhicule (300) et un angle de contre-braquage (öcs), qui est dirigé à l'opposé de l'angle de braquage cible (δSoll), si l'état de conduite instable (330) du véhicule (300) est un survirage (334) ; et diriger (47) le véhicule (300) à l'aide de la correction d'angle de direction (41). L'invention concerne en outre un système de commande de véhicule (200), un véhicule (300) et un produit programme d'ordinateur.</description><language>eng ; fre ; ger</language><subject>ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL ; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL ; CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION ; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES ; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS ; MOTOR VEHICLES ; PERFORMING OPERATIONS ; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OFVEHICLES ; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT ; TRAILERS ; TRANSPORTING ; VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF ; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES ; VEHICLES IN GENERAL</subject><creationdate>2024</creationdate><oa>free_for_read</oa><woscitedreferencessubscribed>false</woscitedreferencessubscribed></display><links><openurl>$$Topenurl_article</openurl><openurlfulltext>$$Topenurlfull_article</openurlfulltext><thumbnail>$$Tsyndetics_thumb_exl</thumbnail><linktohtml>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20240718&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2024149633A1$$EHTML$$P50$$Gepo$$Hfree_for_read</linktohtml><link.rule.ids>230,308,776,881,25542,76290</link.rule.ids><linktorsrc>$$Uhttps://worldwide.espacenet.com/publicationDetails/biblio?FT=D&date=20240718&DB=EPODOC&CC=WO&NR=2024149633A1$$EView_record_in_European_Patent_Office$$FView_record_in_$$GEuropean_Patent_Office$$Hfree_for_read</linktorsrc></links><search><creatorcontrib>BIEBER, Benjamin</creatorcontrib><creatorcontrib>PLÄHN, Klaus</creatorcontrib><creatorcontrib>WULF, Oliver</creatorcontrib><creatorcontrib>BÖTTCHER, Jonas</creatorcontrib><title>VEHICLE CONTROL METHOD WITH STEERING ANGLE CORRECTION</title><description>Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerverfahren (1 ) aufweisend: Früherkennen (17) eines instabilen Fahrzustands (330) eines Fahrzeugs (300) zumindest unter Verwendung einer Ist-Größe (9) und einer Soll-Trajektorie (TSoll); wobei beim Früherkennen (17) ermittelt wird, ob der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) oder ein Übersteuern (334) des Fahrzeugs (300) ist; und in Antwort auf das Früherkennen (17): Definieren (40) einer Lenkwinkelkorrektur (41) für einen Soll-Lenkwinkel (δSoll), wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) eine Lenkwinkellimitierung (δlim) eines bereitstellbaren Ist-Lenkwinkels (δlst) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) ist, und wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) einen dem Soll-Lenkwinkel (δSoll) entgegen gerichteten Gegenlenkwinkel (öcs) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) des Fahrzeugs (300) ein Übersteuern (334) ist; und Lenken (47) des Fahrzeugs (300) unter Verwendung der Lenkwinkelkorrektur (41). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeugsteuersystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt.
The invention relates to a vehicle control method (1) having the steps of: carrying out an early detection (17) of an unstable driving state (330) of a vehicle (300) at least using an actual variable (9) and a target trajectory (TSoll), wherein during the early detection (17), it is ascertained whether the unstable driving state (330) is an understeering (332) of the vehicle (300) or an oversteering (334) of the vehicle (300), and in response to the early detection (17): defining (40) a steering angle correction (41) for a target steering angle (δSoll), said steering angle correction (41) comprising a steering angle limitation (δlim) of an actual steering angle (δlst), which can be provided, if the unstable driving state (330) is an understeering (232) of the vehicle (300) and a counter steering angle (öcs), which is directed opposite the target steering angle (δSoll), if the unstable driving state (330) of the vehicle (300) is an oversteering (334); and steering (47) the vehicle (300) using the steering angle correction (41). The invention additionally relates to a vehicle control system (200), to a vehicle (300), and to a computer program product.
L'invention concerne un procédé de commande de véhicule (1) comprenant les étapes consistant à : effectuer une détection précoce (17) d'un état de conduite instable (330) d'un véhicule (300) au moins à l'aide d'une variable réelle (9) et d'une trajectoire cible (TSoll), dans lequel, pendant la détection précoce (17), il est déterminé si l'état de conduite instable (330) est un sous-virage (332) du véhicule (300) ou un survirage (334) du véhicule (300), et en réponse à la détection précoce (17) : définir (40) une correction d'angle de braquage (41) pour un angle de braquage cible (δSoll), ladite correction d'angle de braquage (41) comprenant une limitation d'angle de braquage (δlim) d'un angle de braquage réel (δlst), qui peut être fourni, si l'état de conduite instable (330) est un sous-virage (232) du véhicule (300) et un angle de contre-braquage (öcs), qui est dirigé à l'opposé de l'angle de braquage cible (δSoll), si l'état de conduite instable (330) du véhicule (300) est un survirage (334) ; et diriger (47) le véhicule (300) à l'aide de la correction d'angle de direction (41). L'invention concerne en outre un système de commande de véhicule (200), un véhicule (300) et un produit programme d'ordinateur.</description><subject>ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL</subject><subject>BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL</subject><subject>CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION</subject><subject>CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES</subject><subject>LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS</subject><subject>MOTOR VEHICLES</subject><subject>PERFORMING OPERATIONS</subject><subject>PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OFVEHICLES</subject><subject>ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT</subject><subject>TRAILERS</subject><subject>TRANSPORTING</subject><subject>VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF</subject><subject>VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES</subject><subject>VEHICLES IN GENERAL</subject><fulltext>true</fulltext><rsrctype>patent</rsrctype><creationdate>2024</creationdate><recordtype>patent</recordtype><sourceid>EVB</sourceid><recordid>eNrjZDANc_XwdPZxVXD29wsJ8vdR8HUN8fB3UQj3DPFQCA5xdQ3y9HNXcPRzBysJCnJ1DvH09-NhYE1LzClO5YXS3AzKbq4hzh66qQX58anFBYnJqXmpJfHh_kYGRiaGJpZmxsaOhsbEqQIAlpIorg</recordid><startdate>20240718</startdate><enddate>20240718</enddate><creator>BIEBER, Benjamin</creator><creator>PLÄHN, Klaus</creator><creator>WULF, Oliver</creator><creator>BÖTTCHER, Jonas</creator><scope>EVB</scope></search><sort><creationdate>20240718</creationdate><title>VEHICLE CONTROL METHOD WITH STEERING ANGLE CORRECTION</title><author>BIEBER, Benjamin ; PLÄHN, Klaus ; WULF, Oliver ; BÖTTCHER, Jonas</author></sort><facets><frbrtype>5</frbrtype><frbrgroupid>cdi_FETCH-epo_espacenet_WO2024149633A13</frbrgroupid><rsrctype>patents</rsrctype><prefilter>patents</prefilter><language>eng ; fre ; ger</language><creationdate>2024</creationdate><topic>ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL</topic><topic>BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL</topic><topic>CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION</topic><topic>CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES</topic><topic>LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS</topic><topic>MOTOR VEHICLES</topic><topic>PERFORMING OPERATIONS</topic><topic>PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OFVEHICLES</topic><topic>ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT</topic><topic>TRAILERS</topic><topic>TRANSPORTING</topic><topic>VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF</topic><topic>VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES</topic><topic>VEHICLES IN GENERAL</topic><toplevel>online_resources</toplevel><creatorcontrib>BIEBER, Benjamin</creatorcontrib><creatorcontrib>PLÄHN, Klaus</creatorcontrib><creatorcontrib>WULF, Oliver</creatorcontrib><creatorcontrib>BÖTTCHER, Jonas</creatorcontrib><collection>esp@cenet</collection></facets><delivery><delcategory>Remote Search Resource</delcategory><fulltext>fulltext_linktorsrc</fulltext></delivery><addata><au>BIEBER, Benjamin</au><au>PLÄHN, Klaus</au><au>WULF, Oliver</au><au>BÖTTCHER, Jonas</au><format>patent</format><genre>patent</genre><ristype>GEN</ristype><title>VEHICLE CONTROL METHOD WITH STEERING ANGLE CORRECTION</title><date>2024-07-18</date><risdate>2024</risdate><abstract>Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerverfahren (1 ) aufweisend: Früherkennen (17) eines instabilen Fahrzustands (330) eines Fahrzeugs (300) zumindest unter Verwendung einer Ist-Größe (9) und einer Soll-Trajektorie (TSoll); wobei beim Früherkennen (17) ermittelt wird, ob der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) oder ein Übersteuern (334) des Fahrzeugs (300) ist; und in Antwort auf das Früherkennen (17): Definieren (40) einer Lenkwinkelkorrektur (41) für einen Soll-Lenkwinkel (δSoll), wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) eine Lenkwinkellimitierung (δlim) eines bereitstellbaren Ist-Lenkwinkels (δlst) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) ist, und wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) einen dem Soll-Lenkwinkel (δSoll) entgegen gerichteten Gegenlenkwinkel (öcs) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) des Fahrzeugs (300) ein Übersteuern (334) ist; und Lenken (47) des Fahrzeugs (300) unter Verwendung der Lenkwinkelkorrektur (41). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeugsteuersystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt.
The invention relates to a vehicle control method (1) having the steps of: carrying out an early detection (17) of an unstable driving state (330) of a vehicle (300) at least using an actual variable (9) and a target trajectory (TSoll), wherein during the early detection (17), it is ascertained whether the unstable driving state (330) is an understeering (332) of the vehicle (300) or an oversteering (334) of the vehicle (300), and in response to the early detection (17): defining (40) a steering angle correction (41) for a target steering angle (δSoll), said steering angle correction (41) comprising a steering angle limitation (δlim) of an actual steering angle (δlst), which can be provided, if the unstable driving state (330) is an understeering (232) of the vehicle (300) and a counter steering angle (öcs), which is directed opposite the target steering angle (δSoll), if the unstable driving state (330) of the vehicle (300) is an oversteering (334); and steering (47) the vehicle (300) using the steering angle correction (41). The invention additionally relates to a vehicle control system (200), to a vehicle (300), and to a computer program product.
L'invention concerne un procédé de commande de véhicule (1) comprenant les étapes consistant à : effectuer une détection précoce (17) d'un état de conduite instable (330) d'un véhicule (300) au moins à l'aide d'une variable réelle (9) et d'une trajectoire cible (TSoll), dans lequel, pendant la détection précoce (17), il est déterminé si l'état de conduite instable (330) est un sous-virage (332) du véhicule (300) ou un survirage (334) du véhicule (300), et en réponse à la détection précoce (17) : définir (40) une correction d'angle de braquage (41) pour un angle de braquage cible (δSoll), ladite correction d'angle de braquage (41) comprenant une limitation d'angle de braquage (δlim) d'un angle de braquage réel (δlst), qui peut être fourni, si l'état de conduite instable (330) est un sous-virage (232) du véhicule (300) et un angle de contre-braquage (öcs), qui est dirigé à l'opposé de l'angle de braquage cible (δSoll), si l'état de conduite instable (330) du véhicule (300) est un survirage (334) ; et diriger (47) le véhicule (300) à l'aide de la correction d'angle de direction (41). L'invention concerne en outre un système de commande de véhicule (200), un véhicule (300) et un produit programme d'ordinateur.</abstract><oa>free_for_read</oa></addata></record> |
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