VEHICLE CONTROL METHOD WITH STEERING ANGLE CORRECTION

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeugsteuerverfahren (1 ) aufweisend: Früherkennen (17) eines instabilen Fahrzustands (330) eines Fahrzeugs (300) zumindest unter Verwendung einer Ist-Größe (9) und einer Soll-Trajektorie (TSoll); wobei beim Früherkennen (17) ermittelt wird, ob der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) oder ein Übersteuern (334) des Fahrzeugs (300) ist; und in Antwort auf das Früherkennen (17): Definieren (40) einer Lenkwinkelkorrektur (41) für einen Soll-Lenkwinkel (δSoll), wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) eine Lenkwinkellimitierung (δlim) eines bereitstellbaren Ist-Lenkwinkels (δlst) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) ein Untersteuern (332) des Fahrzeugs (300) ist, und wobei die Lenkwinkelkorrektur (41) einen dem Soll-Lenkwinkel (δSoll) entgegen gerichteten Gegenlenkwinkel (öcs) umfasst, falls der instabile Fahrzustand (330) des Fahrzeugs (300) ein Übersteuern (334) ist; und Lenken (47) des Fahrzeugs (300) unter Verwendung der Lenkwinkelkorrektur (41). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeugsteuersystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt. The invention relates to a vehicle control method (1) having the steps of: carrying out an early detection (17) of an unstable driving state (330) of a vehicle (300) at least using an actual variable (9) and a target trajectory (TSoll), wherein during the early detection (17), it is ascertained whether the unstable driving state (330) is an understeering (332) of the vehicle (300) or an oversteering (334) of the vehicle (300), and in response to the early detection (17): defining (40) a steering angle correction (41) for a target steering angle (δSoll), said steering angle correction (41) comprising a steering angle limitation (δlim) of an actual steering angle (δlst), which can be provided, if the unstable driving state (330) is an understeering (232) of the vehicle (300) and a counter steering angle (öcs), which is directed opposite the target steering angle (δSoll), if the unstable driving state (330) of the vehicle (300) is an oversteering (334); and steering (47) the vehicle (300) using the steering angle correction (41). The invention additionally relates to a vehicle control system (200), to a vehicle (300), and to a computer program product. L'invention concerne un procédé de commande de véhicule (1) comprenant les étapes consistant à : effectuer une détection précoce (17) d'un état de conduite instable (330) d'un véhicule (300