METHOD FOR CONTROLLING A VEHICLE

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (1) zum Steuern eines Fahrzeugs (300) in einer Fahrsituation (15), aufweisend: Ermitteln (41) einer Trajektorie (3) des Fahrzeugs (300) für die Fahrsituation (15); Ermitteln (43) eines Soll-Lenkwinkels (39) basierend auf der Trajektorie (3); Ermitteln (49) eines Ist-Lenkwinkels (9) des Fahrzeugs (300) in der Fahrsituation (15); Ermitteln (51) einer Lenkwinkelabweichung (53) zwischen dem ermittelten Soll-Lenkwinkel (39) und dem ermittelten Ist-Lenkwinkel (9); Bereitstellen (55) eines Lenkwinkeltoleranzwerts (57) für die Lenkwinkelabweichung (53); Früherkennen (59) einer Instabilität (13) des Fahrzeugs (300), falls die ermittelte Lenkwinkelabweichung (53) den Lenkwinkeltoleranzwert (57) verletzt; und in Antwort auf das Früherkennen (59) einer Instabilität (13) des Fahrzeugs (300): Ausführen (63) zumindest eines Fahrdynamikeingriffs (61) unter Verwendung zumindest eines Fahrzeugaktuators (310) des Fahrzeugs (300), um der Instabilität (13) des Fahrzeugs (300) entgegenzuwirken. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem (200), ein Fahrzeug (300) und ein Computerprogrammprodukt. The invention relates to a method (1) for controlling a vehicle (300) in a driving situation (15), comprising: determining (41) a trajectory (3) of the vehicle (300) for the driving situation (15); determining (43) a target steering angle (39) on the basis of the trajectory (3); determining (49) an actual steering angle (9) of the vehicle (300) in the driving situation (15); determining (51) a steering angle deviation (53) between the determined target steering angle (39) and the determined actual steering angle (9); providing (55) a steering angle tolerance value (57) for the steering angle deviation (53); early detection (59) of instability (13) of the vehicle (300) if the determined steering angle deviation (53) violates the steering angle tolerance value (57); and in response to the early detection (59) of instability (13) of the vehicle (300): executing (63) at least one driving dynamics intervention (61) using at least one vehicle actuator (310) of the vehicle (300) in order to counteract the instability (13) of the vehicle (300). The invention further relates to a driver assistance system (200), a vehicle (300) and a computer program product. L'invention concerne un procédé (1) de commande d'un véhicule (300) dans une situation de conduite (15), comprenant : la détermination (41) d'une trajectoire (3) du véhicule (300) pour la situ