VEHICLE CONTROL DEVICE AND VEHICLE CONTROL METHOD

This vehicle control device comprises: a recognition unit that recognizes a surrounding situation on the basis of the detection results of an external sensor; a traveling path generation unit that generates a traveling path from a current point to a target point on the basis of the recognition by the recognition unit; and a transitionable point determination unit that determines a transitionable point at which an automatic operation mode may be transitioned to a manual operation mode while an operation task is being performed in the automatic operation mode. The traveling path generation unit generates a first traveling path, which is a traveling path from the current point to the target point, and a second traveling path, which is a traveling path from a point on the first traveling path to the transitionable point. Le présent dispositif de commande de véhicule comporte : une unité de reconnaissance qui reconnaît une situation environnante sur la base des résultats de détection d'un capteur externe ; une unité de génération de trajet de déplacement qui génère un trajet de déplacement d'un point actuel à un point cible sur la base de la reconnaissance par l'unité de reconnaissance ; et une unité de détermination de point apte à la transition qui détermine un point apte à la transition où une transition est possible d'un mode de fonctionnement automatique à un mode de fonctionnement manuel tandis qu'une tâche de fonctionnement est en cours de réalisation dans le mode de fonctionnement automatique. L'unité de génération de trajet de déplacement génère un premier trajet de déplacement, qui est un trajet de déplacement du point actuel au point cible, et un second trajet de déplacement, qui est un trajet de déplacement d'un point sur le premier trajet de déplacement au point apte à la transition. 外界センサの検知結果に基づいて周辺の状況を認識する認識部と、認識部での認識に基づいて現在位置から目標位置までの走行軌道を生成する走行軌道生成部と、自動運転モードで運転タスクを実施中に、自動運転モードから手動運転モードへ遷移可能な遷移可能位置を決定する遷移可能位置決定部と、を備える。走行軌道生成部は、現在位置から目標位置までの走行軌道である第一走行軌道と、第一走行軌道上の点から遷移可能位置までの走行軌道である第二走行軌道とを生成する。