THREE-DIMENSIONAL INFORMATION EXTRACTION DEVICE AND THREE-DIMENSIONAL INFORMATION EXTRACTION METHOD

This three-dimensional information extraction device comprises: an image acquisition unit that acquires an image in which an object of interest is captured; an object extraction unit that extracts the contour of an object included in the acquired image; a depth image acquisition unit that acquires a depth image including a plurality of depth values in coordinates of a two-dimensional coordinate system, the depth values representing distance information to the object of interest; a depth value extraction unit that extracts three-dimensional information pertaining to the object on the basis of the depth values included in the acquired depth image and the extracted contour of the object; a cut-out unit that cuts out a depth value that falls within a prescribed range from among the depth values inside of the extracted contour of the object; and an output unit that outputs image information in the inside of the extracted contour of the object, and the cut-out depth value, in association with one another. L'invention concerne un dispositif d'extraction d'informations tridimensionnelles qui comprend : une unité d'acquisition d'image qui acquiert une image dans laquelle un objet d'intérêt est capturé ; une unité d'extraction d'objet qui extrait le contour d'un objet inclus dans l'image acquise ; une unité d'acquisition d'image de profondeur qui acquiert une image de profondeur comprenant une pluralité de valeurs de profondeur dans des coordonnées d'un système de coordonnées bidimensionnel, les valeurs de profondeur représentant des informations de distance par rapport à l'objet d'intérêt ; une unité d'extraction de valeur de profondeur qui extrait des informations tridimensionnelles concernant l'objet sur la base des valeurs de profondeur incluses dans l'image de profondeur acquise et du contour extrait de l'objet ; une unité de découpe qui découpe une valeur de profondeur qui se situe dans une plage prescrite parmi les valeurs de profondeur à l'intérieur du contour extrait de l'objet ; et une unité de sortie qui délivre des informations d'image à l'intérieur du contour extrait de l'objet, et la valeur de profondeur de découpe, en association les unes avec les autres. 三次元情報抽出装置は、対象物を撮像した画像を取得する画像取得部と、取得された前記画像に含まれる物体の輪郭を抽出する物体抽出部と、前記対象物までの距離情報であるＤｅｐｔｈ値であって、二次元座標系の各座標における複数の前記Ｄｅｐｔｈ値を含むＤｅｐｔｈ画像を取得するＤｅｐｔｈ画像取得部と、取得された前記Ｄｅｐｔｈ画像に含まれる前記Ｄｅｐｔｈ値と、抽出された前記物体の輪郭とに基づき、前記物体の三次元情報を抽出するＤｅｐｔｈ値抽出部と、抽出された前記物体の輪郭の内側における前記Ｄｅｐｔｈ値のうち、所定の範囲内にある前記Ｄｅｐｔｈ値を切り出す切り出し部と、抽出された前記物体の輪郭の内側における画像情報と、切