SOFT ROBOT

[Problem] To provide a soft robot that is capable of accurately simulating the behavior of a soft device overall, that facilitates designing of a soft device, and that is further capable of changing, to a certain degree, the flexibility of a soft device on the spot according to an intended purpose (object). [Solution] A soft robot 10 has a soft device 20 comprising at least one deformable body 22 that has formed therein an internal space 21 to which a fluid is supplied. A fluid supply unit 30 is capable of adjusting the pressure at which the fluid is supplied to the internal space. A pressure detection unit 40 is capable of detecting, from the outside of the soft device, the pressure of the fluid present within the internal space. By supplying a fluid having an adjusted pressure to the internal space, the soft robot is capable of changing the form of the body and also changing the hardness of the body. The soft robot is further capable of detecting a fluctuation of the pressure of the fluid inside the internal space occurring in association with deformation of the body. Le problème décrit par la présente invention est de fournir un robot souple apte à simuler globalement avec précision le comportement d'un dispositif souple, qui facilite la conception d'un dispositif souple, et qui est en outre apte à changer, à un certain degré, la flexibilité d'un dispositif souple sur place selon un objectif prévu (objet). La solution selon l'invention porte sur un robot souple (10) qui a un dispositif souple (20) comprenant au moins un corps déformable (22) dans lequel est formé un espace interne (21) auquel un fluide est fourni. Une unité d'alimentation en fluide (30) est apte à régler la pression à laquelle le fluide est fourni à l'espace interne. Une unité de détection de pression (40) est apte à détecter, à partir de l'extérieur du dispositif souple, la pression du fluide présent à l'intérieur de l'espace interne. En fournissant un fluide ayant une pression réglée à l'espace interne, le robot souple peut changer la forme du corps et modifier également la dureté du corps. Le robot souple est en outre apte à détecter une fluctuation de la pression du fluide à l'intérieur de l'espace interne se produisant en association avec la déformation du corps. 【課題】ソフトデバイス全体の挙動を正確にシミュレーションでき、ソフトデバイスの設計を容易なものとし、さらに、ソフトデバイスの柔らかさを目的（対象物）に合わせてその場である程度変化させることが可能なソフトロボットを提供する。 【解決手段】ソフトロボット１０は、流体が供給される内部空間２１を有し変形可能な少なくとも１つの本体部２２を有するソフトデバイス２０を有する。流体供給部３０は、内部空間に供給する流体の圧力を調節可能である。圧力検出部４０は