PHYSICAL HUMAN-ROBOT INTERFACE FOR A PASSIVE LUMBAR EXOSKELETON

A physical Human-Robot Interface (pHRI) (101) for a passive lumbar exoskeleton (100) for assisting an operator in exerting efforts. The pHRI (101) includes connections to the body of an operator using a posterior corset (102), lumbar belt (104), posterior support belt (106), and thigh cuff (108). The pHRI (101) has rigid kinematic structures with passive degrees of freedom (pDOFs) that avoid human-machine interface displacements that cause joint rotation axis misalignments. The pHRI (101) has two posterior struts (110, 111) that bypass the human multi-articular kinematic chain of the lower and middle back, bilaterally connect the pelvis to the torso, and transfer assistance from the exoskeleton (100) to the body. The pHRI (101) features linkages (112, 113) between the posterior struts (110, 111) and the rigid corset (102) to guarantee transmission of assistance. Interface physique homme-robot (pHRI) (101) pour un exosquelette lombaire passif (100) servant à aider un opérateur à exercer des efforts. Le pHRI (101) comprend des connexions au corps d'un opérateur à l'aide d'un corset postérieur (102), d'une ceinture lombaire (104), d'une ceinture de support postérieure (106) et d'un manchon de cuisse (108). Le pHRI (101) comporte des structures cinématiques rigides avec des degrés de liberté passifs (pDOF) qui évitent des déplacements d'interface homme-machine provoquant des désalignements d'axe de rotation d'articulation. Le pHRI (101) comporte deux entretoises postérieures (110, 111) qui contournent la chaîne cinématique multiarticulaire humaine du bas du dos et du milieu du dos, relient bilatéralement le bassin au torse, et transfèrent l'assistance de l'exosquelette (100) au corps. Le pHRI (101) présente des liaisons (112, 113) entre les entretoises postérieures (110, 111) et le corset rigide (102) pour garantir la transmission d'assistance.