PATH PLANNING METHOD

Vorgeschlagen wird ein Verfahren (120) zum Pfadplanen für ein Fahrzeug (102) aufweisend: Bereitstellen (S1) einer Trajektorie (122), welche mehrere Positionen (124) jeweils in zumindest drei Dimensionen beschreibt; Bestimmen (S2, S3) einer Startposition (126) und einer Zielposition (128) für das Fahrzeug (102) entlang der Trajektorie (122); Bestimmen (S4) zumindest eines Suchraums (130), welcher bezogen auf eine Suchposition (132) definiert ist; Bestimmen (S5) eines Pfads (142) durch Wiederholen der folgenden Schritte: Identifizieren (S6) zumindest einer Position (124, 124a-h) der Trajektorie (122), welche von der Suchposition (132) an einer ausgewählten Position (144) aus in dem Suchraum (130, 134, 138) enthalten ist; Auswählen (S8) der identifizierten Position (148) oder einer der identifizierten Positionen (148); und Verbinden (S9) der ausgewählten Position (148) mit dem Pfad (142); und Ausgeben (S10) des Pfads (142). A path planning method (120) for a vehicle (102) is proposed, involving: providing (S1) a trajectory (122) that describes a plurality of positions (124) in each case in at least three dimensions; determining (S2, S3) a start position (126) and an end position (128) for the vehicle (102) along the trajectory (122); determining (S4) at least one search space (130) which is defined with regard to a search position (132); determining a path (142) by repeating the following steps: identifying (S6) at least one position (124, 124a-h) on the trajectory (122) which is contained in the search space (130, 134, 138) starting from the search position (132) at a selected position (144); selecting (S8) the identified position (148) or one of the identified positions (148); and linking (S9) the selected position (148) to the path (142); and outputting (S10) the path (142). L'invention concerne un procédé de planification de trajet (120) pour un véhicule (102) consistant à : fournir (S1) une trajectoire (122) qui décrit une pluralité de positions (124) dans chaque cas dans au moins trois dimensions ; déterminer (S2, S3) une position de début (126) et une position de fin (128) pour le véhicule (102) le long de la trajectoire (122) ; déterminer (S4) au moins un espace de recherche (130) qui est défini par rapport à une position de recherche (132) ; déterminer un trajet (142) en répétant les étapes suivantes : identifier (S6) au moins une position (124, 124a-h) sur la trajectoire (122) qui est contenue dans l'espace de recherche (130, 134, 138) depuis la pos