SYSTEM AND METHOD FOR TRACKING INTRA-BODY STEERABLE ASSEMBLY

A system and method for determining positional information of a steerable assembly within a body (optionally comprising an animal (e.g., human) body) utilizes a rigid guide tube having a bore through which the steerable assembly and Fiber Bragg Grating (FBG) sensors, the guide tube having a non-linear shape that is conferred to the steerable assembly and is detectable by a FBG detector to define an origin of the steerable assembly. Continued passage of the steerable assembly through the rigid guide tube at a gate position thereof causes the origin to change with time, and the origin is used in conjunction with the FBG sensors to determine a 3D trajectory of the steerable assembly in the body. The 3D trajectory may be further updated responsive to sensing of relative position and relative orientation between the guide tube and the body. Un système et un procédé de détermination d'informations de position d'un ensemble orientable à l'intérieur d'un corps (comprenant éventuellement un corps animal [p. ex. humain]) utilisent un tube de guidage rigide comprenant un trou à travers lequel l'ensemble orientable et des capteurs à réseau de Bragg sur fibre optique (FBG) passent, le tube de guidage présentant une forme non linéaire qui est conférée à l'ensemble orientable et qui est détectable par un détecteur FBG pour définir une origine de l'ensemble orientable. Un passage continu de l'ensemble orientable à travers le tube de guidage rigide au niveau d'une position de porte correspondante entraîne la modification de l'origine avec le temps, et l'origine est utilisée conjointement avec les capteurs FBG pour déterminer une trajectoire 3D de l'ensemble orientable dans le corps. La trajectoire 3D peut en outre être mise à jour en réponse à la détection d'une position relative et d'une orientation relative entre le tube de guidage et le corps.