MOBILE BODY CONTROL SYSTEM, CONTROL METHOD THEREFOR, MOBILE BODY, PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM

A mobile body control system according to the present disclosure is a system for controlling the operation of a mobile body, and comprises: a path generation means that generates a reference path that indicates a path from the position of the mobile body and along which the mobile body travels; a part determination means that determines a part of the reference path that is referenced to control the travel of the mobile body; and a control amount determination means that determines a control amount for controlling the travel of the mobile body with reference to the determined part of the reference path. The part determination means determines the part of the reference path so as to include a position that is at a greater distance from the position of the mobile body from among an end of a straight line constituting the reference path that is identified by a first identifying process, and an end of a curved line constituting the reference path or a change point having a predetermined curvature that is identified by a second identifying process. La présente invention concerne un système de commande de corps mobile qui est un système pour commander le fonctionnement d'un corps mobile, et qui comprend : un moyen de génération de trajectoire qui génère une trajectoire de référence indiquant une trajectoire à partir de la position du corps mobile et le long de laquelle le corps mobile se déplace ; un moyen de détermination de partie qui détermine une partie de la trajectoire de référence qui est référencée pour commander le déplacement du corps mobile ; et un moyen de détermination de quantité de commande qui détermine une quantité de commande pour commander le déplacement du corps mobile en référence à la partie déterminée de la trajectoire de référence. Le moyen de détermination de partie détermine la partie de la trajectoire de référence de manière à inclure une position qui est à une plus grande distance de la position du corps mobile parmi une extrémité d'une ligne droite constituant la trajectoire de référence qui est identifiée par un premier processus d'identification, et une extrémité d'une ligne courbe constituant la trajectoire de référence ou un point de changement ayant une courbure prédéterminée qui est identifiée par un second processus d'identification. 本開示に係る移動体制御システムは、移動体の動作を制御するシステムであって、移動体が走行する移動体の位置からの経路を示す参照用経路を生成する経路生成手段と、参照用経路のうち、移動体の走行を制御するために参照する参照用経路の一部を決定する部分決定手段と、決定した参照用経路の一部を参照して、移動体の走行を制御する制御量を決定する制御量決定手段と、を有する。部分決定手段は、第１識別処理によって識別さ