DEVICE AND METHOD FOR PERFORMING LOCALIZATION OF A ROBOT DEVICE

Aspects concern a method for performing localization of a robot device comprising sub-dividing an environment of the robot device into a plurality of voxels and assigning a hash value to each voxel, assigning, to each hash value, a list of map points of a map of the environment of the robot device which are located in the voxel to which the hash value is assigned. The method further comprises, at every iteration of multiple iterations of localization acquiring an observation via a point cloud indicating object surface points in the environment relative to the robot device and evaluating the candidate position using a hash value of the point and the list of map points assigned to the hash value of the point. Des aspects concernent un procédé d'exécution d'une localisation d'un dispositif de robot consistant à sous-diviser un environnement du dispositif de robot en une pluralité de voxels et à attribuer une valeur de hachage à chaque voxel, à attribuer, à chaque valeur de hachage, une liste de points de carte d'une carte de l'environnement du dispositif de robot qui sont situés dans le voxel auquel la valeur de hachage est attribuée. Le procédé consiste en outre, à chaque itération de multiples itérations de localisation, à acquérir une observation par l'intermédiaire d'un nuage de points indiquant des points de surface d'objet dans l'environnement par rapport au dispositif de robot et à évaluer la position candidate à l'aide d'une valeur de hachage du point et de la liste de points de carte attribués à la valeur de hachage du point.