METHOD AND DEVICE FOR HAND-EYE CALIBRATION USING MULTI-OPERATION

The present invention relates to a method and device for hand-eye calibration using multi-operation. The method for hand-eye calibration using multi-operation according to the present invention is implemented by a processor and comprises the steps of: receiving an input data set for a prescribed period from each of N (N is an integer of at least 2) motions of a robot arm; deriving N preprocessed data sets by preprocessing each of the N input data sets through a probability distribution conversion model; and outputting output data composed of translational values and rotational values from a vision-robot coordinate system conversion matrix generated using the N preprocessed data sets, wherein the step for outputting output data is repeated at least K (K is an integer greater than N) times to generate an output data set, and the output data set is post-processed through the probability distribution conversion model to output a single piece of post-processed data. La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'étalonnage main-œil en utilisant des opérations multiples. Le procédé d'étalonnage main-œil en utilisant des opérations multiples selon la présente invention est mis en œuvre par un processeur et comprend les étapes consistant à : recevoir un ensemble de données d'entrée pendant une période prescrite à partir de chacun de N (N étant un nombre entier au moins égal à 2) mouvements d'un bras de robot ; dériver N ensembles de données prétraités par prétraitement de chacun des N ensembles de données d'entrée par l'intermédiaire d'un modèle de conversion de distribution de probabilité ; et délivrer en sortie des données de sortie composées de valeurs de translation et de valeurs de rotation à partir d'une matrice de conversion de système de coordonnées de robot de vision générée en utilisant les N ensembles de données prétraités, l'étape consistant à délivrer en sortie des données de sortie étant répétée au moins K (K étant un nombre entier supérieur à N) fois pour générer un ensemble de données de sortie, et l'ensemble de données de sortie étant post-traité par l'intermédiaire du modèle de conversion de distribution de probabilité en vue de délivrer en sortie un seul élément de données post-traitées. 본 기술은 다중 연산을 이용한 핸드-아이 캘리브레이션 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 기술의 다중 연산을 이용한 핸드-아이 캘리브레이션 방법은 프로세서에 의해 구현되는 핸드-아이 캘리브레이션 방법으로서, 로봇아암의 N개(N은 2 이상의 정수)의 모션 각각에서 소정의 시간동안 입력 데이터 세트를 입력받는 단계; 상기 N개의 입력 데이터 세트들 각각에 대해 확률 분포 변환 모델을 통하여 전처리를 수행하여 N개의 전처리 데이터 세트들을 도출하는