REGISTRATION AND NAVIGATION IN CRANIAL PROCEDURES

The disclosed systems, methods, and techniques perform an imaging registration and a cranial surgical procedure navigation. In one aspect, the systems, methods, and techniques use modality scans of the cranium of the patient, which are obtained preoperatively, to create a 3D image source. Then, using a machine vision system embedded in or on a movable elliptical mask attached to a robotic arm, the systems, methods, and techniques obtain surface imaging data of a face or a portion of the cranium of the patient while the patient is lying in a supine position atop an operating table. The surface imaging data are used to create a 3D image target. The 3D image target then is registered to the 3D image source to complete the imaging registration. Once the imaging registration is complete, a surgeon can perform an image-guided surgery of the cranium of the patient. Les systèmes, les procédés et les techniques de l'invention permettent de réaliser un recalage d'imageries et une navigation lors d'inventions chirurgicales crâniennes. Selon un certain aspect, les systèmes, les procédés et les techniques font appel à des examens de diverses modalités du crâne du patient, qui sont obtenus de manière préopératoire, pour créer une image 3D source. Puis, grâce à un système de vision artificielle embarqué dans ou sur un masque elliptique mobile fixé à un bras robotisé, les systèmes, les procédés et les techniques permettent d'obtenir des données d'imagerie de surface d'un visage ou d'une partie du crâne du patient, tandis que le patient est positionné en décubitus dorsal sur une table d'opération. Les données d'imagerie de surface sont utilisées pour créer une image 3D cible. L'image 3D cible est ensuite recalée sur l'image 3D source pour terminer le recalage d'imageries. Une fois le recalage d'imageries terminé, un chirurgien peut effectuer une chirurgie du crâne du patient guidée par l'image.