ARRANGEMENT OF AN ELECTROSURGICAL INSTRUMENT

A robotic electrosurgical instrument comprising: a shaft; an end effector comprising opposing first and second end effector elements; a first joint drivable by a first driving element that is constrained around the first joint, the first joint permitting the end effector to rotate relative to the shaft about a first axis; a second joint permitting the first end effector element to rotate about a second axis that is transverse to both the first axis and the longitudinal axis of the shaft, wherein the first end effector element is driven about the second joint by a second driving element, the passage of the second driving element through the instrument defining a first path that extends around the second joint; the second driving element being secured to the second joint at a securing point, wherein the securing point is offset from the longitudinal axis of the end effector element; the end effector further comprising an insulating component that covers a proximal end of the first end effector element, the insulating component comprising a first groove that houses the second driving element as it extends around the second joint; and an electrical cable configured to provide electrical current to an electrical component of the first end effector element, the electrical cable extending by more than 45 degrees around the second joint such that it rotates about the second joint with the first end effector element. Instrument électrochirurgical robotique comprenant : un manche ; un effecteur terminal comprenant des premier et second éléments d'effecteur terminal opposés ; une première articulation pouvant être entraînée par un premier élément d'entraînement qui est fixé autour de la première articulation, la première articulation permettant à l'effecteur terminal de tourner par rapport au manche autour d'un premier axe ; une seconde articulation permettant au premier élément de l'effecteur terminal de tourner autour d'un second axe qui est transversal à la fois au premier axe et à l'axe longitudinal du manche, le premier élément de l'effecteur terminal étant entraîné autour de la seconde articulation par un second élément d'entraînement, le passage du second élément d'entraînement à travers l'instrument délimitant un premier trajet qui s'étend autour de la seconde articulation ; le second élément d'entraînement étant fixé à la seconde articulation au niveau d'un point de fixation, le point de fixation étant décalé par rapport à l'axe longitudinal de l'élément de