ROBOTIC SYSTEMS FOR ULTRASONIC SURFACE INSPECTION USING SHAPED ELEMENTS

A payload for an inspection robot. The payload includes a payload coupler pivotally coupled to the inspection robot to pivot in a plane substantially parallel to a direction of travel of the inspection robot along an inspection surface plane; and a sensor frame pivotally coupled to the payload coupler to pivot in the plane substantially parallel to the direction of travel. The payload further includes: a first sensor housing including a first phased array ultra-sonic (UT) sensor aligned with the direction of travel. The first sensor housing is pivotally coupled to the sensor frame to pivot in a plane substantially perpendicular to the direction of travel. The payload further includes a second sensor housing comprising a second phased array UT sensor aligned with the direction of travel. The second sensor housing is pivotally coupled to the sensor frame to pivot in the plane substantially perpendicular to the direction of travel. Charge utile pour un robot d'inspection. La charge utile comprend un coupleur de charge utile couplé de manière pivotante au robot d'inspection pour pivoter dans un plan sensiblement parallèle à un sens de défilement du robot d'inspection le long d'un plan de surface d'inspection ; et un cadre de capteur couplé de manière pivotante au coupleur de charge utile pour pivoter dans le plan sensiblement parallèle au sens de défilement. La charge utile comprend en outre : un premier boîtier de capteur comprenant un premier capteur ultrasonore à réseau à commande de phase (UT) aligné avec le sens de défilement. Le premier boîtier de capteur est couplé de manière pivotante au cadre de capteur pour pivoter dans un plan sensiblement perpendiculaire au sens de défilement. La charge utile comprend en outre un second boîtier de capteur contenant un second capteur UT à réseau à commande de phase aligné avec le sens de défilement. Le second boîtier de capteur est couplé de manière pivotante au cadre de capteur pour pivoter dans le plan sensiblement perpendiculaire au sens de défilement.