MULTI-POLICY LANE CHANGE ASSISTANCE FOR VEHICLE

An advanced driver-assistance system (ADAS) comprises: a sensor; a behavior planner that performs multi-policy lane change assistance for a vehicle by evaluating multiple scenarios based on an output of the sensor using a cost-based architecture, the cost-based architecture including a Markov decision process (MDP) with a discounted horizon approach applied to pre-chosen open-loop optimistic policies that are time based, wherein the behavior planner uses the MDP for choosing among the pre-chosen open-loop optimistic policies based on respective costs associated with the pre-chosen open-loop optimistic policies, the costs determined by performing a rollout for at least one gap in a fixed time horizon; a motion planner receiving an output of the behavior planner based on the MDP; and a controller receiving an output of the motion planner and determining vehicle dynamics of the vehicle for a next timestep. Un système avancé d'aide à la conduite (ADAS) comprend : un capteur ; un planificateur de comportement qui met en oeuvre l'assistance de changement de voie de circulation multi-politique pour un véhicule par évaluation de multiples scénarios sur la base d'une sortie du capteur à l'aide d'une architecture basée sur les coûts, l'architecture basée sur les coûts comprenant un processus de décision markovien (PDM) avec une approche d'horizon actualisée appliquée à des politiques optimistes à boucle ouverte présélectionnées basées sur le temps, le planificateur de comportement utilisant le PDM pour effectuer un choix parmi les politiques optimistes à boucle ouverte présélectionnées basée sur des coûts respectifs associés aux politiques optimistes à boucle ouverte présélectionnées, les coûts étant déterminés par réalisation d'un déploiement pendant au moins un intervalle dans un horizon temporel fixe ; un planificateur de mouvement recevant une sortie du planificateur de comportement sur la base du PDM ; et un dispositif de commande recevant une sortie du planificateur de mouvement et déterminant une dynamique du véhicule pour un prochain intervalle de temps.