TRACK REFINEMENT NETWORKS

Provided are methods for a track refinement network. In examples, center boxes are obtained from a record of driving data, wherein a center box is a center of a sequence of boxes along a track, and the track is associated with a tracked object detected within the sequence of boxes, each respective box comprising a center, a size, and an orientation. Track windows are generated around respective center boxes, wherein a track window corresponds to a respective center box along the track. Track windows are cropped and normalized with respect to center boxes to enable single refinement model for multiple object classes. Point cloud features and trajectory features are extracted from the cropped and normalized track windows. The point cloud features and trajectory features are input into a track refinement network, wherein the track refinement network uses features from the entire track to output a refined center, a refined size, and a refined orientation of each respective center box. L'invention concerne des procédés pour un réseau d'affinement de piste. Dans des exemples, des boîtes centrales sont obtenues à partir d'un enregistrement de données de conduite, une boîte centrale étant un centre d'une séquence de boîtes le long d'une piste et la piste étant associée à un objet suivi détecté au sein de la séquence de boîtes, chaque boîte respective comprenant un centre, une taille et une orientation. Des fenêtres de piste sont générées autour de boîtes centrales respectives, une fenêtre de piste correspondant à une boîte centrale respective le long de la piste. Des fenêtres de piste sont rognées et normalisées par rapport à des boîtes centrales pour permettre un modèle d'affinement unique pour de multiples classes d'objets. Des caractéristiques de nuage de points et des caractéristiques de trajectoire sont extraites des fenêtres de piste rognées et normalisées. Les caractéristiques de nuage de points et les caractéristiques de trajectoire sont fournies en entrée à un réseau d'affinement de piste, le réseau d'affinement de piste utilisant des caractéristiques à partir de la piste entière pour fournir en sortie un centre affiné, une taille affinée et une orientation affinée de chaque boîte centrale respective.