CONTROL NODE AND METHOD PERFORMED THEREIN

A method performed by a control node (12) for handling communication with a robot device. The control node (12) determines between a planned trajectory and/or path, and a boundary surface, which distance is related to a command message received from a robot device (10), wherein the boundary surface is associated to an accuracy requirement. The control node further measures a performance of the trajectory based on the determined distance from the planned trajectory and/or path and from the boundary surface. The control node further evaluates an effect of the measured performance for the robot device (10). L'invention concerne un procédé mis en œuvre par un nœud de commande (12) pour gérer la communication avec un dispositif robot. Le nœud de commande (12) détermine une distance entre une trajectoire et/ou un trajet planifiés, et une surface limite, laquelle distance est associée à un message de commande reçu en provenance d'un dispositif robot (10), la surface limite étant associée à un critère de précision. Le nœud de commande mesure en outre une performance de la trajectoire sur la base de la distance déterminée à partir de la trajectoire et/ou du trajet planifiés et à partir de la surface limite. Le nœud de commande évalue en outre un effet de la performance mesurée sur le dispositif robot (10).