ENCODER AND METHOD FOR DETERMINING A ROTATIONAL RELATIVE POSITION BETWEEN TWO COMPONENTS AND ROBOT HAVING SUCH AN ENCODER

Die Erfindung betrifft einen Kodierer und ein Verfahren zur Bestimmung einer rotativen Position eines ersten Bauteils relativ zu einem dazu verdrehbaren zweiten Bauteil, der Kodierer umfassend einen ersten Lesekopf, der dazu ausgebildet ist, am zweiten Bauteil angeordnet zu sein, sowie eine Antriebseinheit mit einem relativ zum ersten Bauteil drehantreibbaren Antriebselement, an dem zumindest ein erster Magnetteller befestigt ist und das dazu ausgebildet ist, am ersten Bauteil angeordnet zu sein, wobei der erste Magnetteller an einer dem ersten Lesekopf zugewandten Stirnseite wenigstens eine umlaufende erste Spur mit einer Vielzahl von in Umfangsrichtung des ersten Magnettellers hintereinander ausgebildeten magnetischen Bereichen mit wechselnden Magnetisierungsrichtungen aufweist, wobei der erste Lesekopf dazu ausgebildet ist, bei Rotation des zumindest ersten Magnettellers relativ zum ersten Bauteil durch Messung der Magnetisierungsrichtungen entlang der ersten Spur zumindest eine erste periodische Impulsfolge zu erfassen, wobei die jeweilige erfasste periodische Impulsfolge einer Referenzimpulsfolge mit gleicher Periodizität gegenüberstellbar ist, um zumindest eine erste Phasendifferenz zwischen der jeweiligen erfassten periodischen Impulsfolge und der Referenzimpulsfolge zu ermitteln sowie anhand der zumindest ersten Phasendifferenz eine rotative Position des ersten Bauteils relativ zum zweiten Bauteil zu bestimmen. Außerdem betrifft die Erfindung einen Roboter. The invention relates to an encoder and a method for determining a rotational position of a first component relative to a second component that can be rotated relative thereto, the encoder comprising a first reading head, which is designed to be arranged on the second component, and a drive unit with a drive element that can be driven in rotation relative to the first component, to which at least a first magnetic disc is fastened and which is designed to be arranged on the first component, wherein the first magnetic disc has, on an end face facing the first reading head, at least one circumferential first track with a plurality of magnetic regions formed one behind the other in the circumferential direction of the first magnetic disc and having alternating magnetisation directions, wherein the first reading head is designed to detect at least a first periodic pulse sequence upon rotation of the at least first magnetic disc relative to the first component by measuring the magnetisation directions