CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING A SURGICAL ROBOT ARM

A control system for controlling a surgical robot arm, the surgical robot arm having a drive mechanism configured for driving a robotic surgical instrument, said robotic surgical instrument comprising a first end effector element and a second end effector element, the drive mechanism comprising one or more interface elements configured to interface with the robotic surgical instrument for controlling a spread angle between the first end effector element and the second end effector element, the control system being configured to: cause an instrument drive force applied at the one or more interface elements to be varied; predict, for each of a plurality of applied instrument drive forces, a resultant spread angle between the first end effector element and the second end effector element in dependence on a measured position of each of the one or more interface elements when that instrument drive force is applied; determine, for each of the plurality of predicted resultant spread angles, an instrument stiffness value using a derivative of the applied instrument drive force with respect to the predicted resultant spread angle at that predicted resultant spread angle; determine a spread offset value in dependence on the plurality of determined instrument stiffness values; and control the surgical robot arm to drive the robotic surgical instrument in dependence on the spread offset value. L'invention concerne un système de commande destiné à commander un bras de robot chirurgical, le bras de robot chirurgical ayant un mécanisme d'entraînement conçu pour entraîner un instrument chirurgical robotique, ledit instrument chirurgical robotique comprenant un premier élément effecteur terminal et un second élément effecteur terminal, le mécanisme d'entraînement comprenant un ou plusieurs éléments d'interface conçus pour s'interfacer avec l'instrument chirurgical robotique pour commander un angle d'étalement entre le premier élément effecteur terminal et le second élément effecteur terminal, le système de commande étant conçu pour : provoquer la variation d'une force d'entraînement d'instrument appliquée au niveau du ou des éléments d'interface ; prédire, pour chacune d'une pluralité de forces d'entraînement d'instrument appliquées, un angle d'étalement résultant entre le premier élément effecteur terminal et le second élément effecteur terminal en fonction d'une position mesurée de chacun du ou des éléments d'interface lorsque cette force d'entraînement d'instrument est