LASER WELDER AND HEIGHT POSITION ADJUSTMENT METHOD FOR WELDING HEAD

A welding head (20) irradiates a sheet metal (W) to be welded with a laser beam. A position adjustment mechanism (multi-joint robot 10) adjusts the planar position and the position in the height direction of the welding head (20) with respect to the sheet metal (W). A camera (21) is attached to the welding head (20) and images welding locations on the sheet metal (W). A computer (computer apparatus 50) derives an optimal position in the height direction of the welding head (20) for positioning the focus of the camera (21) on the surface of the sheet metal (W) on the basis of the slope of a regression line of evaluation values obtained by evaluating the contrasts of captured images in which the welding locations are imaged by the camera (21). A control device (NC device 40) controls the position adjustment mechanism so that the position of the welding head (20) in the height direction is the optimal position derived by the calculator. Une tête de soudage (20) irradie une tôle (W) à souder avec un faisceau laser. Un mécanisme de réglage de position (robot à articulations multiples 10) règle la position plane et la position dans le sens de la hauteur de la tête de soudage (20) par rapport à la tôle (W). Un appareil de prise de vues (21) est fixé à la tête de soudage (20) et prend des images des emplacements de soudage sur la tôle (W). Un ordinateur (appareil informatique 50) dérive une position optimale dans le sens de la hauteur de la tête de soudage (20) pour positionner la mise au point de l'appareil de prise de vues (21) sur la surface de la tôle (W), sur la base de la pente d'une ligne de régression de valeurs d'évaluation obtenues par évaluation des contrastes d'images capturées dans lesquelles des images des emplacements de soudage sont prises par l'appareil de prise de vues (21). Un dispositif de commande (dispositif NC 40) commande le mécanisme de réglage de position de telle sorte que la position de la tête de soudage (20) dans le sens de la hauteur est la position optimale dérivée par l'appareil de calcul. 溶接ヘッド（２０）は溶接対象の板金（Ｗ）にレーザビームを照射する。位置調整機構（多関節ロボット１０）は、溶接ヘッド（２０）の板金（Ｗ）に対する平面的な位置及び高さ方向の位置を調整する。カメラ（２１）は溶接ヘッド（２０）に取り付けられ、板金（Ｗ）の溶接箇所を撮影する。計算機（コンピュータ機器５０）は、カメラ（２１）が溶接箇所を撮影した撮影画像のコントラストを評価した評価値の回帰直線の傾きに基づいて、カメラ（２１）の焦点が板金（Ｗ）の表面に位置する溶接ヘッド（２０）の高さ方向の最適位置を求める。制御装置（ＮＣ装置４０）は、溶接ヘッド（２０）の高さ方向の位置が計算機によって求められた最適位置となるように位置調整機構を制御する。