TRAJECTORY PREDICTION BASED ON A DECISION TREE

Techniques for determining a vehicle trajectory that causes a vehicle to navigate in an environment relative to one or more objects are described herein. For example, the techniques may include a computing device determining a decision tree having nodes to represent different object intents and/or nodes to represent vehicle actions at a future time. A tree search algorithm can search the decision tree to evaluate potential interactions between the vehicle and the one or more objects over a time period, and output a vehicle trajectory for the vehicle. The vehicle trajectory can be sent to a vehicle computing device for consideration during vehicle planning, which may include simulation. L'invention concerne des techniques permettant de déterminer une trajectoire de véhicule qui amène un véhicule à circuler dans un environnement par rapport à un ou plusieurs objets. Par exemple, les techniques peuvent comprendre un dispositif informatique déterminant un arbre décisionnel ayant des nœuds destinés à représenter différentes intentions d'objet et/ou des nœuds destinés à représenter des actions de véhicule à un instant futur. Un algorithme de recherche arborescente peut effectuer une recherche dans l'arbre décisionnel afin d'évaluer des interactions potentielles entre le véhicule et le ou les objets sur une période de temps, et délivrer en sortie une trajectoire de véhicule pour le véhicule. La trajectoire de véhicule peut être envoyée à un dispositif informatique de véhicule en vue d'une prise en compte pendant la planification de véhicule, qui peut comprendre une simulation.