AUTONOMOUS CONTROL OF OPERATIONS OF POWERED EARTH-MOVING VEHICLES USING DATA FROM ON-VEHICLE PERCEPTION SYSTEMS

Systems and techniques are described for implementing autonomous control of earth-moving construction and/or mining vehicles, including to automatically determine and control autonomous movement (e.g., of a vehicle's hydraulic arm(s), tool attachment(s), tracks/wheels, rotatable chassis, etc.) to move materials or perform other actions based at least in part on data about an environment around the vehicle(s). A perception system on a vehicle that includes at least a LIDAR component may be used to repeatedly map a surrounding environment and determine a 3D point cloud with 3D data points reflecting the surrounding ground and nearby objects, with the LiDAR component mounted on a component part of the vehicle that is moved independently of the vehicle chassis to gather additional data about the environment. GPS data from receivers on the vehicle may further be used to calculate absolute locations of the 3D data points. L'invention concerne des systèmes et des techniques pour mettre en œuvre une commande automatique de véhicules de construction de terrassement et/ou d'exploitation minière, notamment pour déterminer et commander automatiquement un mouvement automatique (par exemple, du ou des bras hydrauliques du véhicule, de/des accessoire(s), des chenilles/roues, du châssis rotatif, etc.) pour déplacer des matériaux ou effectuer d'autres actions sur la base, au moins en partie, de données concernant un environnement autour du ou des véhicules. Un système de perception sur un véhicule qui comprend au moins un composant LIDAR peut être utilisé pour mapper de manière répétée un environnement ambiant et déterminer un nuage de points 3D avec des points de données 3D reflétant le sol environnant et les objets proches, le composant LiDAR étant monté sur une partie de composant du véhicule qui est déplacée indépendamment du châssis de véhicule pour collecter des données supplémentaires concernant l'environnement. Des données GPS provenant de récepteurs sur le véhicule peuvent en outre être utilisées pour calculer des emplacements absolus des points de données 3D.