SELECTIVELY AUTOMATED ROBOTIC SURGICAL SYSTEM

Robotic surgical systems and methods for resection of an anatomy. The system includes a cutting tool, a manipulator configured to move the cutting tool, and a control system. The control system associates a target plane with the anatomy, the target plane delineating a portion of the anatomy to be resected from a portion of the anatomy to remain unresected. The control system controls the manipulator to align the cutting tool to the target plane. The control system controls the manipulator in an automated mode to perform at least one of the following actions: automatically resect along the target plane with the cutting tool, automatically retract the cutting tool along the target plane, and automatically change a pose of the cutting tool on the target plane. The user or control system can selectively pre-assign whether to perform any of the actions in the manual or automated mode. La présente invention concerne des systèmes chirurgicaux robotiques et des procédés associés pour la résection d'une anatomie. Le système comprend un outil de coupe, un manipulateur configuré pour déplacer l'outil de coupe, et un système de commande. Le système de commande associe un plan cible à l'anatomie, le plan cible délimitant une partie de l'anatomie à réséquer et une partie de l'anatomie à ne pas réséquer. Le système de commande commande le manipulateur pour aligner l'outil de coupe avec le plan cible. Le système de commande commande le manipulateur dans un mode automatisé pour effectuer au moins l'une des actions suivantes : une résection automatique le long du plan cible au moyen de l'outil de coupe, une rétraction automatique de l'outil de coupe le long du plan cible, et un changement automatique d'une pose de l'outil de coupe sur le plan cible. L'utilisateur ou le système de commande peut pré-affecter de manière sélective s'il faut effectuer l'une quelconque des actions dans le mode manuel ou automatisé.